**FOC控制技术详解** **1. FOC（Field-Oriented Control）的本质与核心思想** FOC（Field-Oriented Control）是一种先进的电机控制策略，其核心思想是通过实时控制电机的定子磁场，使其始终与转子磁链保持90度的相位差，以实现最佳的转矩输出。这被称为超前角控制。电机的电角度用于指示转子的位置，以便在固定坐标系和旋转坐标系之间转换磁场，进而生成精确的PWM信号来控制电机。电角度的定义可以灵活，如轴与轴的夹角，主要目的是简化Park和反Park变换的计算。 **2. 超前角控制的原理** 超前角控制的关键在于使电机的磁通与转矩方向垂直，以获得最大的转矩。当转子磁场相对于定子磁场滞后90度时，电机的扭矩最大。因此，通过实时调整定子电流，使它超前于转子磁链90度，可以达到最优的扭矩性能。 **3. Clark变换** Clark变换是将三相交流电流转换为两相直轴（d轴）和交轴（q轴）的直流分量的过程，目的是将复杂的三相系统解耦为易于控制的两相系统。在Clark变换中，通过一定的系数（等幅值变换或恒功率变换）将三相电流转换为两相电流，使得电机的动态特性更易于分析和控制。 **3.1 数学推导** Clark变换的公式如下： \[ I_d = k(I_a - \frac{1}{\sqrt{3}}(I_b + I_c)) \] \[ I_q = k(\frac{1}{\sqrt{3}}(I_a + I_b) - I_c) \] 其中，\(k\) 是变换系数，等幅值变换时 \(k = \frac{1}{\sqrt{3}}\)，而恒功率变换时 \(k = \frac{2}{\sqrt{3}}\)。 **4. Park变换与逆变换** Park变换是将两相直轴和交轴电流进一步转换为旋转变压器坐标系（d轴和q轴），以便进行磁场定向。逆Park变换则将旋转变压器坐标系的电流再转换回直轴和交轴电流。这两个变换在数学上涉及到正弦和余弦函数，对于实时控制至关重要。 **5. SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation）** SVPWM是一种高效的PWM调制技术，通过优化电压矢量的分配，实现接近理想正弦波的电机电压。SVPWM涉及到扇区判断、非零矢量和零矢量的作用时间计算、过调制处理以及扇区矢量切换点的确定。这一过程确保了电机高效、低谐波的运行。 **6. PID控制** PID（比例-积分-微分）控制器是自动控制领域常见的反馈控制策略。离散化处理是将连续时间的PID转换为适合数字处理器的形式。PID控制算法包括位置式和增量式两种，各有优缺点，适用于不同的控制场景。积分抗饱和是解决积分环节可能导致的饱和问题，通过各种方法如限幅、积分分离等避免控制器性能恶化。 **7. 磁链圆限制** 磁链圆限制是限制电机磁链的模长，以防止磁饱和现象。通过对MAX_MODULE和START_INDEX的设定，确保电机在安全的工作范围内运行，同时保持良好的控制性能。 以上知识点涵盖了FOC控制的基础理论和实际应用，包括数学推导、算法实现以及相关的控制策略。通过深入理解并实践这些内容，可以有效地设计和优化电机控制系统。

Unity-WebGL-实用程序 基于Unity团队的博客文章和WebGL Essentials资产包并从中获得启发的Unity WebGL游戏的一些有用实用程序。 正在安装 获取并将unitypackage导入到您的项目中。 WebGLMemoryStats 这是一种简单的行为，您可以将其添加到持久性游戏对象中。 它将定期将WebGL内存统计信息记录到浏览器控制台，以帮助您调整WebGL内存大小： 更新了CachedXMLHttpRequest 不幸的是，CachedXMLHttpRequest的原始版本存在一些错误。 该软件包包括一个更新的嵌入式替换，可以解决以下问题： 在Firef

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器系列，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。STM32在嵌入式系统领域广泛应用，因其高性能、低功耗和丰富的外设接口而受到青睐。本资源包含STM32的中文说明手册和库函数的使用说明，对于初学者和开发者来说，是非常宝贵的参考资料。 STM32中文说明手册通常包括以下内容： 1. **概述**：介绍STM32系列的特点、性能指标以及不同型号之间的差异。 2. **硬件特性**：详述STM32微控制器的内核、内存结构、引脚配置、电源管理、时钟系统、中断和事件控制等。 3. **外设**：涵盖各种内置外设，如通用输入输出（GPIO）、定时器、串行通信接口（SPI/I2C/UART）、CAN、USB、ADC、DAC、DMA、CRC、浮点单元（FPU）等，以及它们的工作原理和配置方法。 4. **开发工具**：介绍常用的开发环境，如STM32CubeIDE、Keil uVision、IAR Embedded Workbench等，以及如何设置和使用它们进行项目开发。 5. **编程模型**：讲解Cortex-M内核的中断、异常处理，以及嵌入式C语言的注意事项。 6. **调试技术**：介绍SWD、JTAG等调试接口的使用，以及如何通过调试器进行程序调试。 7. **应用示例**：提供实际的代码示例，帮助理解和运用STM32的各种功能。 库函数的使用说明通常会涵盖以下部分： 1. **HAL库**：STM32 HAL库（Hardware Abstraction Layer）提供了一套与具体硬件无关的API，简化了跨系列的移植工作。它包括了初始化、配置和操作外设的函数，如HAL_GPIO_Init()用于初始化GPIO，HAL_TIM_PWM_Start()用于启动PWM定时器等。 2. **LL库**：Low-Layer库是接近硬件层的库，提供了更高效、更灵活的函数，但需要对STM32硬件有更深入的理解。 3. **CMSIS库**：Cortex Microcontroller Software Interface Standard库提供了与处理器内核相关的功能，如中断处理、浮点运算等。 4. **库函数用法**：详细介绍每个库函数的功能、参数、返回值和使用注意事项，以及常见问题的解决方法。 5. **示例代码**：提供完整的示例程序，展示如何使用库函数实现特定功能，如定时器、串口通信、ADC采样等。 学习STM32，你需要理解微控制器的基本工作原理，熟悉HAL库和LL库的使用，掌握基本的编程技巧，并能根据需求选择合适的外设和配置方式。此外，通过阅读手册中的示例代码，可以加深对外设操作和库函数的理解，快速上手STM32的开发工作。

海蜘蛛官网：http://www.hi-spider.com 制作u盘安装盘： 将u盘插入USB接口。运行Win32DiskImager 映像文件选择:usbinstall.img。 设备选择u盘。 点击“写入” 完毕后，重新插拔U盘。 接着把hsrouter_V8.0_Build20161104.iso文件复制到U盘根目录。 将iso文件解压（在电脑解压，不是U盘解压。），并把iso文件中的boot覆盖u盘的boot目录。 在u盘的根目录新建syslinux文件夹。 将boot\lsolinux下的boot.msg、isolinux.cfg 复制到syslinux文件夹中。 进入syslinux，重命名isolinux.cfg 为 syslinux.cfg 执行syslinux命令，最好是放在D盘的根目录。中间的h：是U盘的盘符。 D:\>syslinux.exe -ma -d /syslinux h: over，U盘制作完成。 ......

里面有android-support-v7-appcompat.jar，android-support-v7-cardview，android-support-v7-recyclerview.jar等6个jar包

本文对已发布的 chp5 附件包(Vs2019 运行老版本c# 项目所产生的一些问题的处理方法).rar包中文件有关乱码问题,作了些补充修改完善。

MyRepositoryTest 2018/7/28 11:18:35 家庭作业部分（thinkwork2017年线下作业） 小明是一个羽毛球场馆的管理员，管理着四个羽毛球场地（A，B，C，D场地），负责场地的维护和预订工作。为了简化自己的工作，场地只接受整点预订，预订以小时为单位。 羽毛球场的收费标准如下： 周一到周五： 9:00 ~ 12:00 30元/时 12:00 ~ 18:00 50元/时 18:00 ~ 20:00 80元/时 20:00 ~ 22:00 60元/时 周六及周日 9:00 ~ 12:00 40元/时 12:00 ~ 18:00 50元/时 18:00 ~ 22:00 60元/时 羽毛球场馆在预订之后，可以接受取消预订，不过取消预订需要交违约金，违约金的计算规则如下： 周一到周五的预订取消收取全部费用的50%作为违约金 周六周日的预订取消收取全部费用的25%作为违

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