matlab建立汽车模型代码无味卡尔曼滤波器项目启动代码
自动驾驶汽车工程师纳米学位课程
写上去
该项目描述了恒定转速和速度幅度模型
(CTRV)
和无迹卡尔曼滤波器
(UKF)
的应用。
这个项目是用
C++
编写的。
对于给定的激光雷达测量数据,RMSE
返回
[0.0771442
0.0852696
0.387216
0.250489]。
下图显示了
UKF
状态估计与地面实况及其归一化创新平方
(NIS)
计算相比的结果:
依赖关系
cmake
>=
v3.5
制作
>=
v4.1
gcc/g++
>=
v5.4
基本构建说明
克隆这个
repo。
创建一个构建目录:
mkdir
build
&&
cd
build
编译:
cmake
..
&&
make
运行它:
./UnscentedKF
path/to/input.txt
path/to/output.txt
。
您可以在“data/”中找到一些示例输入。
例如。
./UnscentedKF
../data/obj_pose-laser-radar-synthetic-input.txt
编辑器设置
我们有意将编辑器配置
2022-12-18 16:20:34
1MB
系统开源
1