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1. 使用 Canny 边缘检测器找到边缘图像。 2.从边缘图像中提取边缘（曲线）： 2a. 如果它们在一个范围内，则填充间隙并选择长边， 2b. 找到 T 形接头并将它们标记为 T 形角。 2c。 获取每个选定边 ${\Gamma}$ 的“状态”作为“循环”或“线”。 3. 使用小宽度高斯核平滑 ${\Gamma}$ 以去除量化噪声和琐碎的细节。 这种小规模的高斯平滑也提供了很好的角定位。 4. 使用尺度演化技术在平滑曲线上选择重要点。 5. 在平滑曲线的每个选定点，按照 CPDA 技术使用三个不同长度的弦计算三个离散曲率。 6. 在 的每个选定点处找到三个归一化的曲率，然后将它们相乘以获得曲率积。 7. 找到绝对曲率积的局部最大值作为候选角点，并通过与曲率阈值${T_h}$ 比较去除弱角点。 8. 计算上一步得到的每个候选角的角度，并与角度阈值${\delta}$进行比

CSDN 上有PDG格式的，不少人反映打不开，我也是下载后打不开，因此上传一个好打开的PDF格式文档 作者：（美）D.E.约翰逊（Dauld E.Johnson），（美）J.L.希尔伯恩（John L.Hilburn）著； 潘秋明译

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针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题，本文提出了一种新的无人机航迹规划算法，在快速扩展随机树算法基础上，引入一个方向参数，并采用 Dijkstra 算法对改进算法产生的冗余节点进行处理，得到了一条优化的航迹。最后采用 K 航迹法进行航迹平滑处理，使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明，该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时，可以得到近似最优的航迹。

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