作者：孙天泽，华清远见嵌入式培训中心品牌讲师。   　　ARM 系列处理器是 RISC （Reducded Instruction Set Computing）处理器。很多基于ARM的高效代码的程序设计策略都源于RISC 处理器。和很多 RISC 处理器一样，ARM 系列处理器的内存访问，也要求数据对齐，即存取“字（Word）”数据时要求四字节对齐，地址的bits[1：0]＝＝0b00；存取“半字（Halfwords）”时要求两字节对齐，地址的bit[0]＝＝0b0；存取“字节（Byte）”数据时要求该数据按其自然尺寸边界（Natural Size Boundary）定位。 　　ARM

0 引 言 　　随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，服务机器人与人们的生活联系越来越紧密，故日益受到关注。电机控制器作为机器人的核心部分，直接决定了其功能和性能。虽然用于工业机器人的伺服电机控制器技术已经成熟，但用于服务机器人的伺服电机控制器的研究和开发仍然存在许多问题。开发一种“具有开放式结构的模块化、标准化、小型化的嵌入式电机控制器”已经成为当前服务机器人控制器的一个发展方向。 　　基于美国Microchip公司生产的PIC单片机具有速度快、体积小、低功耗、驱动能力大、可靠性高等优点，故采用该系列微型芯片：PIC18F452开发了一种小型嵌入式电机控制器。该控制器和主控微机、驱动器

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通用嵌入式系统测试平台（Embedded System Interface Test Studio,简称：ETest）是针对嵌入式系统进行实时、闭环、非侵入式测试的自动化测试平台，适用于嵌入式系统在设计、仿真、开发、调试、测试、集成验证和维护等各阶段配置项级别和系统级别的动态测试与验证。 主要特点  是一套完整的针对嵌入式系统的自动化动态确认测试平台，可以实现硬件在环、非侵入式的系统级测试，完成基于实装难以完成的测试任务；  集成测试资源管理、测试环境描述、协议脚本开发、测试用例设计、测试执行监控、测试任务管理等功能为一体；  具有通用化的通信协议定义与描述语言处理环境，可以定义和描述各类结构的总线协议；  具有高度开放的协议模板管理接口，通过不断在测试中积累各领域的应用层协议，实现针对不同领域嵌入式系统自动化测试解决方案的快速构建；

品简介 嵌入式系统测试教学实训平台(Kiyun ETest Training Platform,简称：ETest_TP )适应于各类高等院校与培训机构在嵌入式系统测试方面的科研与教学以及军工研究所、各研发型企业用于软件测试工程师的培训与考核。 ETest_TP由培训教材（含教师用教材、学员上机操作指南）、软件以及实训平台实验箱组成。其中软件为ETest，实验箱包括待测件板（待测系统）、显示板、多功能接口板、串口通信板（RS232）、CAN模块、USB集线器等。

ETest_RT是基于ETest Studio开发出的实时级嵌入式系统半实物仿真测试平台（Embedded System Real Time Test Studio RT,简称：ETest_RT）。ETest_RT由软件和硬件组成，软件采用ETest Studio，硬件包括实时下位机和通用上位机两部分。 实时下位机采用PXI架构的测控计算机，具有实时性高、仿真能力强、板卡间同步效果好的特点，适合于航空航天、武器装备、汽车电子、仪器仪表等领域的测试与验证需求