1 绪论 1.1 智能小车研究背景和意义 1.2 智能小车国内外发展及研究现状 1.2.1 智能小车国外发展及研究现状 1.2.2 智能小车国内发展及研究现状 1.3 论文主要工作及章节安排 2 智能小车系统的总体设计 2.1 系统的总体设计方案 2.1.1 智能小车系统的总体设计思路 2.1.2 智能小车系统的总体设计框图 2.1.3 设计的可行性分析 2.2 智能小车系统开发环境 2.2.1 硬件开发环境 2.2.2 软件开发环境 2.3 WIFI技术 2.3.1 WIFI的基本工作原理 2.3.2 WIFI技术的特点 2.4 本章小结 3 智能小车系统的硬件设计 3.1 系统硬件设计 3.2 系统硬件模块选型 3.2.1 微处理器模块选型 3.2.2 电机驱动模块选型 3.2.3 视频采集模块选型 3.3 无线路由器的设计 3.4 STM32 的最小系统 3.4.1 电源电路 3.4.2 晶振电路 3.4.3 SWD接口电路 3.4.4 串口通信电路 3.5 本章小结 4 智能小车避障系统的设计与实现 4.1 避障流程设计 4.2 基于固定区域分割原理的避障算法 4.3 机器视觉的图像采集及处理 4.3.1 图像的获取和数字化 4.3.2 图像预处理技术 4.4 障碍自动检测 4.4.1 障碍物特征参数获取 4.4.2 多个障碍物的处理 4.4.3 障碍物区域确定 4.5 本章小结 5 智能小车系统的软件设计 5.1 上位机应用程序设计 5.1.1 APP程序设计概述 5.1.2 APP基本文件解析 5.1.3 APP的 UI设计 5.1.4 APP的主要程序描述 5.2 Android手机应用程序设计 5.3 操作系统的移植 5.3.1 μC/OS-Ⅲ移植的条件 5.3.2 μC/OS-Ⅲ移植的主要工作 5.3.3 μC/OS-Ⅲ的文件移植 5.4 硬件驱动程序设计 5.4.1 无线数据传输程序设计 5.4.2 电机驱动模块程序设计 5.4.3 视频采集程序设计 5.5 本章小结 6 系统测试 6.1 系统硬件检测 6.1.1 电机驱动的测试 6.1.2 无线路由器的测试 6.2 系统软件测试 6.2.1 PC上位机的测试 6.2.2 Android手机端的测试 6.3 自动避障功能测试 6.3.1 避障进程以及躲避障碍物后运行轨迹的复原 6.3.2 避障实验测试 6.4 本章小结

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北斗卫星UM220-Ⅲ N模块是国产的本土产品。外界部分人士称其定位不够精准，目前大多用户采用美国GPS卫星ublox模块授时、导航等，本人背其道而行之，决定目睹为快，并将其拓展端口成5V/3.3V电源供电，5V/3.3V电平通信接口。即北斗卫星UM220-Ⅲ N拓展端口板，产品定位于单片机初学者的通信控制练习，可应用于航模定位、时钟授时、导航等领域。 系统设计框图: 该端口拓展版优势: ①拓展供应电源5.0/3.3V ，电源适应范围宽 ②拓展输出端口TTL电平，可供5.0/3.3V单片机直连 ③拓展天线输入端子，适应3种不同天线的选择 ④拓展其他I2C，SPI数据端口，通信模式选择更方便 ⑤PCB电路板通用性强，适应同类ublox，北斗等模块的焊接调试 ⑥串口1和串口2可以同时输出NEMA信号，每个串口可以设置不同的波特率 实物截图: 说明:该项目设计来源于立创社区，设计资料仅供学习参考。更多说明，详见原文出处。 实用性: 该拓展端口板可应用于单片机初学者的编程练习，航模定位、时钟授时、导航等。该拓展端口板供电电源适用范围宽3.3~5V，通信端口实现了5V/3.3V两种TTL电平，可直接与单片机相连，同时也可以学习I2C，SPI等的不同电平单片机的通信、数据传输、程序编译，进而完成需要的授时、定位等功能。 新颖性: 该端口拓展模块可由单片机远程或由J1短路跳线控制电源的开关，在待机时，起到节能作用。且V_BCKP电源能持续为北斗模块供电和电池充电，在外部电源中断时，由备用电池维持北斗模块记录数据的持续性。

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面向微服务实例在不同资源中心的组合部署与调度问题,构建微服务组合部署与调度最优化问题模型。以资源服务中心计算及存储资源利用率、负载均衡率和微服务实际使用率等为优化目标,以服务的完备性、资源与存储资源总量和微服务序列总量为约束条件,提出基于进化多目标优化算法(NSGA-Ⅲ, MOEA/D)求解方法,寻求微服务序列在不同资源中心的实例组合部署与调度策略。通过真实数据集实验对比,在全部满足用户服务请求的约束下,该策略比传统微服务组合调度策略的计算、存储资源平均空闲率和微服务实际空闲率要分别低13.21%、5.2%和16.67%。

针对传统甲烷浓度检测器体积大，不易在狭小空间操作的问题，设计了一种基于单片机的甲烷浓度检测器。系统程序设计基于实时多任务操作系统μC/OSⅢ进行开发，利用卡尔曼滤波算法进行数据处理。硬件部分选用意法半导体公司的STM32F407作为主控芯片，选用红外甲烷传感器Prime1采集气体中甲烷含量参数，同时采用豪威OV2640摄像头记录检测画面，通过SD卡存储模块记录检测数据。经过实地测试，系统检测精度为0.01%，具备实用价值。

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