第四章 根据比赛任务设计算法
根据比赛任务,可分析得出完成任务的基本步骤,本演示程序中设计的搬运
任务是把五个不同颜色的色块随机放在场地图中的 A、B、C、E 和 G 处。算法
的整体设计思想是先把 A、B、C 三个点处的物块搬到起点到中心的直线上排列
好,然后将第四个直接送到对应的放置地点,再用相同的方法将起点直线上的三
个物块放到对应的地点,最后再把处于灰色地带的第五个物块搬到对应地点。
本搬运算法的具体实现的步骤如下:
(1)机器人从起点循线到中心交叉路口处,为方便描述记为 O 点;
(2)在 O 点左转 90 度后继续循线,当 4 个 QTI 传感器全部检测到白色时,
即判断到达 A 点,机器人原地掉头,带着物块离开;
(3)循线到 O 点右转 90 度,开启定时器,定时循线到接近起点处,后退
几步放下第一个物块,再原地掉头;
(4)循线到 O 点左转 45 度,当 4 个 QTI 传感器全部检测到白色时,即判
断到达 B 点,机器人原地掉头,带着物块离开;
(5)循线到 O 点右转 45 度,开启定时器,与上一个物块作一定的时间间
隔,定时循线,后退几步放下第二个物块,再原地掉头;
(6)直接循线到达 C 点,到达 O 点后,开启定时器继续前进,与上一个物
块作一定的时间间隔,定时循线,后退几步放下第三个物块,再原地掉头;
(7)再次循线到达 O 点,原地右转 90 度,循线来到 E 点,当 4 个 QTI 传
感器全部检测到白色时,开启颜色传感器识别物块颜色。
若物块是蓝色,则直行直接循线到物块放置处,放下物块后退几步再原地掉
头,继续循线到中心点 O 处,左转 90 度;
若物块是黄色,则原地掉头,循线到 O 点后继续直行,一直到达物块放置处,
放下物块后退几步再原地掉头,继续循线到中心点 O 处,右转 90 度;
若物块是白色,则原地掉头,循线到 O 点后右转 45 度,到达物块放置处,
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