本文来自于hbasefly.com，介绍了Region-In-Trasition机制，Region 状态变迁的完整流程，案例分析等。相信长时间运维HBase集群的童鞋肯定都会对RIT（Region-In-Transition，很多参考资料误解为Region-In-Transaction，需要注意）有一种咬牙切齿的痛恨感，一旦Region处于长时间的RIT就会有些不知所措，至少以前的我就是这样过来的。正所谓“恐惧来源于未知”，不知所措意味着我们对RIT知之甚少，然而“凡事都有因果，万事皆有源头”，处于RIT状态的

《嵌入式网络那些事-LwIP开发基础与实战（基于STM32）》书的第一卷,学习STM32网络知识必备书籍,硬件平台是基于ENC28J60和STM32实现.

在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括： 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个 一、复合摆线轨迹 该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线 1、摆线 摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线

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实训报告-2-管理ansible facts事实 使用Linux虚拟机模拟实现“一台控制端，两台被控端”的运维服务器架构模式，使用ansible自动化运维工具，在控制端收集两台被控端相关硬件信息。

本书基于2.6.22内核，对USB子系统的大部分源代码逐行进行分析，系统地阐释了Linux内核中USB子系统是如何运转的，子系统内部的各个模块之间是如何互相协作、配合的。本次改版修改了第1版中出现的错误，增加了一个附录，主要内容是关于Linux内核的学习方法，是作者的经验总结，值得一读。 本书使用幽默诙谐的笔调对Linux内核中的USB子系统源代码进行了分析，形象且详尽地介绍了USB在Linux中的实现。本书从U盘、Hub、USB Core到主机控制器覆盖了USB实现的方方面面，被一些网友誉为USB开发的“圣经”。 对于Linux初学者，可以通过本书掌握学习内核、浏览内核代码的方法；对于Linux驱动开发者，可以通过本书对设备模型有形象深刻的理解；对于USB开发者，可以通过本书全面理解USB在一个操作系统中的实现；对于Linux内核开发者，也可以通过本书学习到很多Linux高手开发和维护一个完整子系统时的编程思想。

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