猴子摘香蕉问题的状态空间图
(a,0,b,0)
(U,0,b,0)
(V,0,V,0)
(b,1,b,0)
(c,1,c,0)
(U,0,V,0)
(c,1,c,1)
goto(U)
U=b,climbbox
U=b
goto(U)
V=c,climbbox
grasp
目标状态
初始状态
goto(U)
goto(U)
pushbox(V)
U=V
2022-06-14 15:41:03
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讨论按极点配置方法的设计问题, 给出极点可任意配置的充分必要条件。基于状态空间模型,
给出按极点配置方法设计时选取预测时域的方法。 通过引入控制作用衰减系数及状态反馈加权系数, 状
态反馈预测控制系统的极点可任意配置。设计参数实时在线调整方便, 增强了预测模型的适应范围, 使
预测控制系统具有较好的控制性能和鲁棒性。
2022-05-29 14:09:04
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