1 Introduction 1 1.1 Chapter Focus, 1 1.2 On Kalman Filtering, 1 1.3 On Optimal Estimation Methods, 6 1.4 Common Notation, 28 1.5 Summary, 30 Problems, 31 References, 34 2 Linear Dynamic Systems 37 2.1 Chapter Focus, 37 2.2 Deterministic Dynamic System Models, 42 2.3 Continuous Linear Systems and their Solutions, 47 2.4 Discrete Linear Systems and their Solutions, 59 2.5 Observability of Linear Dynamic System Models, 61 2.6 Summary, 66 Problems, 69 References, 3 Probability and Expectancy 73 3.1 Chapter Focus, 73 3.2 Foundations of Probability Theory, 74 3.3 Expectancy, 79 3.4 Least-Mean-Square Estimate (LMSE), 87 3.5 Transformations of Variates, 93 3.6 The Matrix Trace in Statistics, 102 3.7 Summary, 106 Problems, 107 References, 110 4 Random Processes 111 4.1 Chapter Focus, 111 4.2 Random Variables, Processes, and Sequences, 112 4.3 Statistical Properties, 114 4.4 Linear Random Process Models, 124 4.5 Shaping Filters (SF) and State Augmentation, 131 4.6 Mean and Covariance Propagation, 135 4.7 Relationships Between Model Parameters, 145 4.8 Orthogonality Principle, 153 4.9 Summary, 157 Problems, 159 References, 167 5 Linear Optimal Filters and Predictors 169 5.1 Chapter Focus, 169 5.2 Kalman Filter, 172 5.3 Kalman–Bucy Filter, 197 5.4 Optimal Linear Predictors, 200 5.5 Correlated Noise Sources, 200 5.6 Relationships Between Kalman and Wiener Filters, 201 5.7 Quadratic Loss Functions, 202 5.8 Matrix Riccati Differential Equation, 204 5.9 Matrix Riccati Equation in Discrete Time, 219 5.10 Model Equations for Transformed State Variables, 223 5.11 Sample Applications, 224 5.12 Summary, 228 Problems, 232 References, 235 6 Optimal Smoothers 239 6.1 Chapter Focus, 239 6.2 Fixed-Interval Smoothing, 244 6.3 Fixed-Lag Smoothing, 256 6.4 Fixed-Point Smoothing, 268 7 Implementation Methods 281 7.1 Chapter Focus, 281 7.2 Computer Roundoff, 283 7.3 Effects of Roundoff Errors on Kalman Filters, 288 7.4 Factorization Methods for “Square-Root” Filtering, 294 7.5 “Square-Root” and UD Filters, 318 7.6 SigmaRho Filtering, 330 7.7 Other Implementation Methods, 346 7.8 Summary, 358 Problems, 360 References, 363 8 Nonlinear Approximations 367 8.1 Chapter Focus, 367 8.2 The Affine Kalman Filter, 370 8.3 Linear Approximations of Nonlinear Models, 372 8.4 Sample-and-Propagate Methods, 398 8.5 Unscented Kalman Filters (UKF), 404 8.6 Truly Nonlinear Estimation, 417 8.7 Summary, 419 Problems, 420 References, 423 9 Practical Considerations 427 9.1 Chapter Focus, 427 9.2 Diagnostic Statistics and Heuristics, 428 9.3 Prefiltering and Data Rejection Methods, 457 9.4 Stability of Kalman Filters, 460 9.5 Suboptimal and Reduced-Order Filters, 461 9.6 Schmidt–Kalman Filtering, 471 9.7 Memory, Throughput, and Wordlength Requirements, 478 9.8 Ways to Reduce Computational Requirements, 486 9.9 Error Budgets and Sensitivity Analysis, 491 9.10 Optimizing Measurement Selection Policies, 495 9.11 Summary, 501 Problems, 501 References, 502 10 Applications to Navigation 503 10.1 Chapter Focus, 503 10.2 Navigation Overview, 504

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好不容易终于找到了Head First PHP & MySQL的中文版，分享给大家

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第 1 章入门 l 1 . 1 SPring 风云再起 l 1 . 1 . 1 重新认识 SPring 2 1 . 1 . 2 SPring Boot 精要 3 1 . 1 . 3 SPring Boot 不是什么 6 1 . 2 SpringB0ot 人门 6 1 . 2 . ！安装 SPring BootCU 7 1 . 2 . 2 使用 Spring Initializr 初始化 Spring Boot 项目 10 1 . 3 小结 18 第 2 章开发第一个应用程序 19 2 . 1 运用 Spring Boot 19 2 . 1 . 1 查看初始化的 Spring soot 新项目 21 21 . 2 Spring Boot 项目构建过程解析 24 2 . 2 使川起步依赖， 27 2 . 2 . 1 指定基于功能的依赖 28 2 . 2 . 2 覆盖起步依赖引入的传递依赖… 29 2 . 3 使用自动配且 30 2 . 3 . 1 专注于应用程序功能 31 2 . 3 . 2 运行应用程序 36 2 . 3 , 3 刚刚发生了什么 38 2 . 4 小结 41 第 3 章自定义配置 42 3 . ！覆盖 SPring Boot 自动配丑 42 3 . 1 . 1 保护应用程序 43 3 . 2 通过属性文件外且配且 49 3 . 2 . 1 自动配置微调 50 3 . 2 . 2 应用程序 Bean 的配置外置 55 3 . 2 . 3 使用 Profilc 进行配呈 59 3 . 3 定制应用程序错误页面 62 3 . 4 小结 64 第 4 章测试 “ 4 . 1 集成测试自动配置 “ 4 . 2 测试 Web 应用程序 68 4 . 2 . ！模拟 SPring MVC， 69 4 . 2 . 2 侧试 Wcb 安全 72 4 . 3 测试运行中的应用程序 74 4 . 3 . 1 用随机端口启动服务器， 75 4 . 3 . 2 使用 Sclcniuln 沮 11 试 HTML 页面 76 4 . 4 小结 78 第 5 章 Groovy 与 Spring Boot CLI 80 5 . 1 开发 SPring Boot CLI 应用程序 80 5 . 1 . 1 设置 CU 项目 81 5 . 1 . 2 通过 Groovy 消除代码嗓声 引 5 . 1 . 3 发生了什么 85 5 . 2 获取依赖 86 5 . 2 . 1 覆盖双认依赖版本 87 5 . 2 . 2 添加依赖仓库 88 5 . 3 用 CLI 运行测试 89 5 . 4 创建可部署的产物，， ， … 91 5 . 5 小结 91

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