内容概要：本文档记录了mcdf项目中遇到的各种bug及其解决方案。主要涵盖的问题包括：父类方法未写virtual、子类未写super.XXX、配置数据库（configdb）使用不当、时钟边沿触发延迟、grant信号维持时间不足、仿真不能自动结束、UVM序列中寄存器模型卡住、时间单位不一致、predictor编译报错、covergroup模拟错误、文件权限问题、寄存器读写异常、句柄传递错误、寄存器操作执行异常、约束条件设置不合理等。每个问题都详细描述了其产生的原因，并提供了具体的解决方法。

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内容概要：本文介绍了广义预测控制（MGPC）方法及其在水下机器人控制中的应用。通过Matlab仿真软件，建立了水下机器人的动力学、环境和传感器模型，并设计了MGPC控制器。实验结果显示，MGPC算法能有效预测并优化控制输入，使机器人更好地跟随预期轨迹，尤其适用于复杂的非线性动力学系统。文中还提供了相关代码片段，详细解释了MGPC算法的具体实现。 适合人群：从事机器人技术研究的专业人士，尤其是对水下机器人控制感兴趣的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标：① 探索和验证MGPC算法在水下机器人控制中的效果；② 提供详细的建模和仿真步骤，帮助研究人员理解和应用MGPC算法；③ 展示MGPC算法相对于传统控制算法的优势，特别是在处理复杂非线性系统时的表现。 阅读建议：本文不仅涵盖了理论知识，还包括具体的操作实例和代码片段，因此建议读者在阅读时结合实际操作进行练习，以加深对MGPC算法的理解和掌握。

在DSP28335平台上实现电机控制系统中死区补偿的具体方法。文章首先阐述了死区现象及其对电机控制系统的影响，接着深入探讨了梯形波线性补偿的原理，即通过对电机电流或电压的实时测量，调整控制信号以抵消死区效应。随后，文章具体讲解了如何在DSP28335上实现这一补偿算法，包括数据采集、梯形波参数计算以及利用PWM功能调整输出信号。最后，通过仿真实验展示了该算法的有效性，证明了梯形波线性补偿能够显著提升电机控制系统的精度和稳定性。 适合人群：从事电机控制、嵌入式系统开发的技术人员，尤其是熟悉DSP平台的工程师。 使用场景及目标：适用于需要优化电机控制系统性能的项目，旨在通过死区补偿提高系统的稳定性和控制精度。 其他说明：文中提供的仿真结果为实际应用提供了有力支持，未来的研究方向可以集中在不同应用场景下的算法优化。

这个HTML文件包含三个独立的演示部分： 1. Merkle树认证 （1）展示了如何从数据块构建Merkle树 （2）演示了哈希值的计算和传递过程 （3）显示了如何通过Merkle路径验证数据 2. Winternitz一次性签名(WOTS) （1）展示了基于哈希链的签名方案 （2）演示了从私钥到公钥的哈希链生成过程 （3）说明了签名和验证的基本原理 3. XMSS (扩展Merkle签名方案) （1）结合了Merkle树和WOTS的演示 （2）展示了如何用Merkle树认证多个WOTS公钥 （3）演示了完整的签名验证流程 每个演示都有"重置"、"单步演示"和"自动演示"按钮，可以控制演示过程。 这个动画演示简化了实际的技术细节，但清晰地展示了这些哈希认证技术的核心概念和工作原理。

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在工业机器人项目自动化场景中，单纯的整型数据已无法满足高精度测量需求。本文在原有ADC数据采集方案基础上，通过​​Modbus RTU协议扩展​​实现以下功能升级： 新增1路16位浮点数（3.3V量程） 新增1路32位双精度浮点数（±2.5V量程） 保持原有4通道ADC数据传输 本方案在原有ADC数据采集基础上，重点实现单双精度浮点数（float&double）的Modbus传输验证， 博客地址：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/147104964

cas4.2.7服务端+cas客户端+示例程序+环境搭建之客户端war包 一切跑不起来的程序和走不通的教程都是耍流氓，二话不说，先按照我的步骤把程序跑起来在说吧。 请看博客http://blog.csdn.net/pucao_cug/article/details/70182968 该客户端实现的功能是：当访问该客户端的某些URL，如果未登陆的话，需要跳转到服务端进行登录。该客户端的这个URL还演示了如何调用cas服务端获取当前登录用户的相关信息(由服务端负责从数据库中读取后返回给cas客户端)。

如下图。在Android上实现起来就不太容易，有些效果还是不如web端酷炫。） 我们的Demo,Ac娘镇楼 (图很渣，也忽略底下的SeekBar，这不是重点) 一些动画，效果录不出来了，大家可以去斗鱼web端看一下，然后下载Demo看一下，效果还是可以的。 代码 传送门： https://github.com/mcxtzhang/SwipeCaptcha 我们的Demo和web端基本上一样。 那么本控件包含不仅包含以下功能： 随机区域起点(左上角x,y)生成一个验证码阴影。验证码拼图 凹凸图形会随机变换。验证码区域宽高可自定义。抠图验证码区域，绘制一个用于联动滑动的验证码滑块。验