非冗余机械臂跟踪设定路径时,奇异点上 Jacobian矩阵降秩,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题,用数值方法求解路径跟踪方程,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例,说明了算法的有效性。
2022-10-22 15:59:24
355KB
1
摘要：为研究不同的冗余方式对本安电源双重化保护电路的影响，在一种新型截流保护电路的基础上，分别对其进行双重化串联和并联连接，在模拟一个故障前提下，进行对比试验。
2022-07-20 16:53:39
245KB
1
摘要 通信的目的是要把信息及时可靠地传送给对方，因此要求一个通信系统传输消息必须可靠与快速，在数字通信系统中可靠与快速往往是一对矛盾。为了解决可靠性，通信系统都采用了差错控制。本文详细介绍了循环冗余校验CRC（Cyclic Redundancy Check）的差错控制原理及其算法实现。
关键字 通信 循环冗余校验 CRC-32 CRC-16 CRC-4
概述
。。。。。
2022-07-05 08:44:07
156KB
1