附件包含以下内容： FANUC+PLC硬件说明书 GE_Fanuc_Cimplicity_HMI系统用户手册 GE_Fanuc_PLC编程手册 GE_FanucPLC灌程步骤 GE_PLC编程软件快速入门手册 GE_PLC指令培训手册 VerasMax 控制器样本

第一章 概述 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1 1.2 基本规格 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 1 1.4 控制方法 2 第二章 伺服枪的初始化设置 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 3 2.2 设置坐标系 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8 2.3 伺服枪设置 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 11 2.3.4 焊枪自动调节 13 2.3.5 压力标定 15 2.3.6 工件厚度标定 16 第三章 焊接设置 18 3.1 点焊I/O 18 3.1.1 点焊系统基本术语 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 19 3.2 伺服枪设定 24 3.2.1 伺服枪设定画面 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 26 第四章 手动操作 28 4.1 手动加压 28 4.2 手动行程 30 4.3 手动焊接 32 4.4 焊枪点动操作 33 第五章 编程 35 5.1 点焊指令 35 5.1.1 点焊指令格式 35 5.1.2 焊接顺序 41 5.1.3 示教位置 42 5.2 其他指令 42 5.2.1 加压动作指令 42 5.2.2 压力指令 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 44 第六章 焊嘴磨损补偿 45 6.1 概述 45 6.2 2步方式 45 6.2.1 准备工作 45 6.2.2 测量方法 46 6.3 单步方式 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52 6.5 恢复步骤 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54 6.6 焊枪行程极限补偿 55 附录 SVGN报警代码

5.2 安装第三方模块 在 Python中，安装第三方模块，是通过包管理工具 pip完成的。 如果你正在使用 Mac或 Linux，安装 pip本身这个步骤就可以跳过了。 如果你正在使用 Windows，请参考安装 Python一节的内容，确保安装时勾选了 pip和 Add python.exe to Path。 在命令提示符窗口下尝试运行 pip，如果 Windows提示未找到命令，可以重新运行安装程序添加 pip。 注意：Mac或 Linux上有可能并存 Python 3.x和 Python 2.x，因此对应的 pip命令是 pip3。 现在，让我们来安装一个第三方库——Python Imaging Library，这是 Python下非常强大的处理图像的工具库。不过， PIL目前只支持到 Python 2.7，并且有年头没有更新了，因此，基于 PIL的 Pillow项目开发非常活跃，并且支持最新的 Python 3。 一般来说，第三方库都会在 Python官方的 pypi.python.org网站注册，要安装一个第三方库，必须先知道该库的名称， 可以在官网或者 pypi上搜索，比如 Pillow的名称叫 Pillow，因此，安装 Pillow的命令就是： pip install Pillow 耐心等待下载并安装后，就可以使用 Pillow了。 有了 Pillow，处理图片易如反掌。随便找个图片生成缩略图： >>> from PIL import Image >>> im = Image.open('test.png') >>> print(im.format, im.size, im.mode) PNG (400, 300) RGB >>> im.thumbnail((200, 100)) >>> im.save('thumb.jpg', 'JPEG') 其他常用的第三方库还有 MySQL的驱动：mysql-connector-python，用于科学计算的 NumPy库：numpy，用于生成文 本的模板工具 Jinja2，等等。 ·模块搜索路径 当我们试图加载一个模块时，Python会在指定的路径下搜索对应的.py文件，如果找不到，就会报错： >>> import mymodule Traceback (most recent call last): File "", line 1, in ImportError: No module named mymodule 默认情况下，Python 解释器会搜索当前目录、所有已安装的内置模块和第三方模块，搜索路径存放在 sys 模块的 path 变量中： >>> import sys >>> sys.path ['', '/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python34.zip', '/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4', '/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/plat-darwin', '/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/lib-dynload', '/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.4/lib/python3.4/site-packages']

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