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7.2无刷直流电动机实现正反转的方法 无刷直流电动机实现正反转的方法有两种: 第一种方法是在电动机中装置两套转子位置传 感器，每一套传感器对应一个转向，两套传感器之间 的安装关系是:如果两个传感器的转子同轴同角度 安装，则它们的定子要相差180“电角度;如果两个 传感器的定子同角度安装，则它们的转子要相差 180“电角度同轴安装。由于采用了两套转子位置传 感器，增加了电动机的体积和重量，所以这种方法并 不十分理想。 U, 寸w,勺 x, +U 示，这种电动机的正反转控制线路如图24所示。 「一 !正转 I1I U } V 月 甲 1 X 正反转控制端L___」 图24 封闭式三相六状态无刷直流电动机的正反转控制电路 (2)一相导通星形三相三状态 图25是一相导通星形三相三状态无刷直流电 动机的正反转控制电路，图中方块I和方块n是转 换电路，方块m是驱动信号的波形变换电路。 - - j 图22 一相导通星形四相四状态的正反转原理图 第二种方法是在一套转子位置传感器的条件 下，借助逻辑电路来改变功率开关晶体管的导通顺 序，从而实现电动机的正反转，下面介绍几种控制无 刷直流电动机正反转的典型线路。 (1)封闭式三相六状态 封闭式三相六状态无刷直流电动机采用桥式驱 动电路，它有6组转子位置传感器的输出信号，传感 器的转子扇形片的张角ash为120“电角度，相邻两个 输出信号之间具有60“电角度的重合区，如图23所 心 3600 无 刷 直 流 电 动 机 的 设 计 ︵ 仪 ︶ 国 图23 封闭式三相六状态无刷直流电动机的驱动信号 图25 一相导通星形三相三状态 无刷直流电动机的正反转控制电路 对于这种电动机而言，为了实现正反转，它的转 子位置传感器的转子扉形片张角ash必须设计成 180“电角度，相邻两个输出信号之间有60“电角度 的重合度，所有驱动信号波形的变换过程如图26所 示。图中U" U" U,,和试、试、UW分别为电动机 的正转驱动信号和反转驱动信号。比较U。和U� , U,,和试、Uw和呱，可以看出它们之间的相移为 (下转第46页)

传记类不允许添加删除节点或边。 这是如何克服这一点的方法。 Graph_man.zip 包含四个 M 文件： node_add.m - 将节点添加到现有图形node_del.m - 从现有图中删除节点edge_add.m - 向现有图形添加边edge_del.m - 从现有图中删除边

matlab锚节点代码基于手势的设备选择系统 此 repo 由以下组件组成： 在每个 NTB 节点上运行的基于分布式手势的设备选择算法的 Matlab 仿真和评估。 在 ROS 平台上为同一系统实现的分布式版本 Python 代码。 #这个仓库的结构 在分布式（Python）文件夹下： 文件“anchor”是运行在ROS节点上的代码，用于控制相应的NTB节点 其他文件对应于以下 Matlab 版本源代码。 在 Source(matlab) 文件夹下： 收集到的数据： 偏移量：在固定位置测量的动作捕捉和测距数据，用于偏移量计算 data1/2/3：在 3 个不同位置将 ntb 锚节点从 node0 指向 node7 时收集的动作捕捉和测距数据 主程序： ranging.m ：整个程序从这里开始。 在第一阶段，它从一个数据集（默认为 data2）中加载所有的 mocap 和 ntb 数据，并从原始 ntb 数据中计算测距数据。 接下来，它将使用预先计算的偏移量调整测距数据，并使用移动平均滤波器对其进行平滑处理。 在第二阶段，它将首先尝试通过检测哪个节点的测距测量值显着下降来定位所指向的 n

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