颜色分类leetcode
交通灯图像分类
Udacity
自动驾驶汽车纳米学位顶点项目。
系统集成
概述
感知子系统对车辆前方的交通灯颜色进行动态分类。
在给定的模拟器和测试站点环境中,汽车面对单个交通灯或一组
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个处于相同状态(绿色、黄色、红色)的交通灯。
我们假设不可能同时在不同的州有多个交通灯。
我们考虑了不同的方法来解决交通灯分类任务:
使用CNN对整个图像进行分类;
物体(红绿灯状态)检测;
使用单独模型的物体(交通灯)检测和分类。
考虑到红绿灯始终处于相同状态,并专注于创建轻量级和快速模型,我们选择了对整个图像进行分类的方向。
这种方法使用卷积神经网络,它将前置摄像头的整个图像作为输入,并预测交通灯状态(我们决定使用红色/无预测类)作为输出。
我们在
MobileNet
架构上使用了迁移学习技术和
Tensorflow
Image
Retraining
Example(教程:,代码:)。
数据集
有多个数据集可用于模型训练:
来自
Udacity
模拟器的图像(图像以及来自前置摄像头的地面实况可作为
ROS
主题提供);
rosbag,在
Udacity
的测试站点上捕获
2022-10-09 15:08:15
81.13MB
系统开源
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