行业分类-作业装置-作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法.zip
2021-08-15 01:42:55
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首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方
程。使用
C++
完成运动学算法的编译工作。
其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计
轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多
种工作方案。在
MFC
中，使用
C++
编写调试程序，对算法进行验证。
然后，在
MATLAB
中，分别使用
Robotics Toolbox
和
Sim Mechanics
建
立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可
以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层
驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进
行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。
通过使用
MATLAB
做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证
明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完
成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力
2021-08-09 17:24:46
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该代码是多自由度（MDOF）系统线性响应历史分析的计算，参考如下：
Liang，Z。等。 （2012）。 结构阻尼 - 在地震响应修正中的应用。 例 3.5
作为高丽大学李汉善教授进行的“抗震分析”专题研究的一部分。 此处包含分步说明，有关更多详细说明，请参阅本书中的第3.3.3节。
2021-08-08 20:19:05
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