针对传统伺服系统运行中受扰动的问题，提出了基于干扰观测器的改进PID控制方法。通过干扰观测器来补偿扰动对伺服系统运行的影响，提高系统的跟踪精度。仿真和实验结果表明，该控制方法可有效提高系统的跟踪精度，增强伺服控制系统的适应性和鲁棒性。 伺服系统在现代工业自动化领域扮演着至关重要的角色，它们被广泛应用于精密定位、速度控制、力矩控制等任务。然而，传统的伺服系统在运行过程中常常受到各种内外部扰动，如机械摩擦、负载变动、参数漂移等，这些扰动会严重影响系统的跟踪精度和稳定性。为了解决这一问题，研究者提出了一种基于干扰观测器的伺服系统PID控制方法，旨在提高系统的抗扰动能力和跟踪性能。 PID控制器是工业控制中最常见的控制策略，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，可以有效地平衡系统的响应速度、稳定性和准确性。然而，当面对复杂环境和不确定性时，单纯的PID控制可能无法达到理想的控制效果。因此，引入干扰观测器的目的是实时估计并补偿这些未知扰动，使系统能够更好地跟踪设定值。 干扰观测器的设计原理是基于系统模型的差异，通过观测实际输出与模型预测输出之间的偏差，估算出等效的干扰信号，并将其反馈到控制输入端，实现对扰动的补偿。这种设计使得控制器能够“看见”并抵消那些无法直接测量的干扰，从而提高了系统的鲁棒性。 在具体实施中，通过构建适当的干扰观测器结构，可以有效地抑制伺服系统中的摩擦干扰，这对于改善系统的动态性能至关重要。例如，当伺服电机在低速运行时，摩擦力的影响尤为显著，干扰观测器可以显著减小由于摩擦引起的误差。 仿真和实验结果证实了这种方法的有效性。对比没有干扰观测器的伺服系统，引入干扰观测器后，系统的跟踪精度显著提升，极限环振荡现象得到消除，这表明系统的稳定性得到了增强。同时，系统的适应性和鲁棒性也有了明显的提升，能够在面临不确定性和扰动时保持良好的控制性能。 基于干扰观测器的伺服系统PID控制方法是一种有效的抗扰动策略，它通过实时估算和补偿干扰，提高了伺服系统的控制精度和鲁棒性。这种方法对于应对复杂工业环境中的伺服控制挑战具有重要的理论和实践价值，为未来伺服系统控制技术的发展提供了新的思路。

### 2010高教社杯全国大学生数学建模竞赛优秀论文——储油罐的变位识别与罐容表标定模型 #### 概述 2010年高教社杯全国大学生数学建模竞赛是一场重要的学术竞赛活动，旨在通过解决实际问题来培养学生的创新能力和实践能力。本次竞赛的优秀论文《2010高教社杯全国大学生数学建模竞赛优秀论文——储油罐的变位识别与罐容表标定模型》由四川大学的朱名发、杨博和刘娜三位同学共同撰写。该论文主要探讨了储油罐在经历纵向倾斜和横向偏转后的变位识别与罐容表标定问题。 #### 知识点解析 ##### 储油罐的变位识别与罐容表标定 储油罐是用于存储燃油的重要设施，在长期使用过程中可能会因为地基变形等因素而发生变位。这种变位会导致罐容表发生变化，从而影响油位计量管理系统的准确性。因此，定期对罐容表进行重新标定是必要的。 ##### 数学模型建立 - **模型Ⅰ**：针对小椭圆型储油罐，研究罐体变位（纵向倾斜）后对罐容表的影响。通过选取特定的研究截面，利用切片积分法建立模型。模型首先考虑了罐体无变位的情况，然后分析了罐体倾斜角为α=4.1°的纵向变位情况。通过引入修正函数\[ V_g(h) = V_0(h) - \Delta V(h) \]，其中\( V_0(h) \)为实验数值，\(\Delta V(h)\)为修正量，得到了精确的带修正优化的微分几何模型\[ V(h, \alpha) = f(h, \alpha) - g(h) \]。此模型可以准确地反映罐体变位对罐容表的影响，并能够给出合理的罐容表标定值。 - **模型Ⅱ**：针对实际储油罐（图1所示），研究罐体变位（纵向倾斜角度α和横向偏转角度β）后罐容表的标定问题。通过分析储油罐内部结构，选取特定研究截面，采用维数锐化技术，将三维问题简化为二维问题。由此建立的基本关系函数为\[ V(h, \alpha, \beta) \]，并通过实际采集的数据确定了变位参数α=2.1°和β=4.6°，从而完成了罐容表的标定。 ##### 模型优化与验证 - **优化**：通过对模型进行修正优化，提高了模型的稳定性和适用性。 - **验证**：通过对比实验数据与模型预测结果，验证了模型的有效性和准确性。 #### 关键技术点 1. **微分几何模型**：利用微分几何理论，通过分析储油罐内部空间结构，建立数学模型，准确描述储油罐变位后油量与油位高度的关系。 2. **切片积分法**：通过选取特定的研究截面，将储油罐内部空间分为多个薄层，对每个薄层进行积分运算，得到罐内油量的表达式。 3. **维数锐化**：通过选取特定的研究截面，将复杂的三维问题简化为较简单的二维问题，降低了问题的复杂度，便于模型建立和求解。 4. **MATLAB编程**：利用MATLAB软件进行数据处理和模型求解，提高了计算效率和准确性。 #### 结论 本论文通过建立两个数学模型，有效地解决了储油罐变位识别与罐容表标定问题。模型Ⅰ适用于简单的小椭圆型储油罐，而模型Ⅱ则可以应对更为复杂的真实储油罐。通过实验数据验证，证明了模型的有效性和准确性。此外，通过模型优化，提高了模型的稳定性和适用范围。这一研究成果不仅对储油罐管理和维护具有重要意义，也为后续类似问题的解决提供了参考。

从零到一搭建推荐系统指南

【用友NCC系统安装与搭建】涉及到的关键知识点主要包括以下几个方面： 1. **数据库安装**： - **Oracle数据库**：用友NCC系统依赖于Oracle数据库进行数据存储。在数据库服务器上，需要先安装Oracle数据库。对于Windows操作系统，可以通过"开始"菜单，输入cmd进入命令行，使用sqlplus来验证安装并创建数据库对象。例如，创建两个表空间和一个具有特定权限的用户，如`NCC_10`，分配默认表空间`nnc_data01`和临时表空间`temp`，并授予DBA和连接权限。 2. **NCC环境配置**： - **解压安装**：解压缩NC Cloud的安装盘，获取ufjdk和yonyou_nc两个文件夹。在根目录下找到`setup`批处理文件，按照提示进行语言选择，同意安装协议，指定安装路径，然后开始安装。 - **配置应用服务器**：安装完成后，选择“继续选择应用服务器”，然后运行配置工具。在命令行中，使用已创建的用户授权`NCC10`作为数据源。 - **服务器类型设置**：配置时需选择服务器类型为【UAP SERVER】。 - **数据源配置**：在配置工具中，添加数据源`NCC10`，指定Oracle11G作为数据库类型，填写相关参数如数据源名称、数据库地址、用户名、密码、OID标识、失效链接检查周期和缓存数。测试连接性，确保连通性无误后保存配置。 - **初始化数据源**：包括文件配置数据源和安全日志数据源的读取、测试和初始化，确保所有数据源都能正常工作。 - **文件服务器配置**：配置文件服务器的IP地址、端口、存储路径，选择元数据仓库并保存设置。 - **License管理**：生成硬件锁请求文件hardkey.req，申请授权后将响应文件`license.resp`放在指定目录并导入，确保系统授权有效。 3. **新建系统（账套）**： - **账套创建**：在NCC系统中，新建账套是组织业务数据的关键步骤。这通常涉及定义账套的基本信息，如公司名称、会计期间、货币类型、税率等。创建账套后，可以进行科目设置、初始化数据录入以及权限分配，使得系统能够根据企业的实际运营情况进行操作。 4. **系统启动**： - **中间件启动**：系统配置初始化完成后，需要启动中间件。在NCC的HOME目录下运行`startup.bat`批处理文件，当显示"Server startup in XXms"时，表明服务器已经成功启动，系统可以开始使用。 以上步骤详尽地描述了用友NCC系统的安装、配置以及账套创建的过程，这对于企业部署和管理企业管理系统至关重要。在实际操作中，应遵循这些步骤，同时注意系统的兼容性、安全性以及数据的备份，确保系统的稳定运行。

根据提供的文件信息，本文将详细解析“发电系统Simulink仿真模型变速恒频风力发电系统Simulink仿真模型”的核心知识点。 ### 一、Simulink仿真模型概述 Simulink是MATLAB的一个附加产品，它提供了一个图形化的用户界面来创建动态系统的模型，并通过该模型进行仿真和分析。Simulink特别适用于线性和非线性动力学系统的建模与仿真，广泛应用于控制工程、电气工程、机械工程等多个领域。 ### 二、变速恒频风力发电系统的概念 变速恒频（Variable Speed Constant Frequency, VSCF）风力发电系统是一种先进的风力发电技术，其核心优势在于能够在不同的风速下保持发电机输出频率的稳定。这主要通过采用电力电子变换器来实现对发电机转速的灵活控制，从而提高风能转换效率并降低对电网的影响。 #### 2.1 风力发电原理 风力发电的基本原理是利用风轮捕获风能并将其转化为机械能，再通过发电机将机械能转换为电能。在变速恒频风力发电系统中，通过调节发电机的转速来最大化风能的捕获效率。 #### 2.2 变速恒频系统特点 - **高效率**：能够适应不同风速条件下的最优运行状态。 - **低损耗**：减少了机械损耗，提高了整体系统的可靠性。 - **易于并网**：由于输出频率稳定，更容易与电网同步运行。 - **灵活控制**：可以通过调整控制策略优化能量转换过程。 ### 三、Simulink中的变速恒频风力发电系统建模 在Simulink中构建变速恒频风力发电系统的仿真模型通常包括以下几个关键部分： #### 3.1 风速模型 用于模拟实际风速的变化情况，可以是恒定风速、随机变化风速或者根据具体应用场景设定的其他风速模型。 #### 3.2 风轮模型 模拟风轮捕获风能并将其转化为机械能的过程。这一步骤通常涉及到风轮特性曲线的建立以及风速与输出功率之间的关系。 #### 3.3 发电机模型 选择合适的发电机类型（如异步发电机、永磁同步发电机等），并建立相应的数学模型。这一步骤对于实现变速恒频非常重要。 #### 3.4 控制系统设计 设计电力电子变换器的控制策略，如最大功率追踪（Maximum Power Point Tracking, MPPT）、矢量控制（Vector Control）等，以确保发电机能够在不同风速条件下高效运行。 #### 3.5 电力电子变换器模型 建立电力电子变换器的模型，实现从发电机到电网的能量转换。这部分是实现变速恒频的关键。 ### 四、模型验证与分析 完成模型构建后，还需要通过一系列的仿真试验来验证模型的有效性，并对系统的性能进行评估。这包括但不限于稳定性分析、动态响应测试、效率评估等。 ### 五、总结 通过Simulink仿真工具，可以有效地模拟和分析变速恒频风力发电系统的运行特性，这对于优化系统设计、提高风能利用率具有重要意义。同时，Simulink提供了强大的图形化界面和丰富的模块库，使得复杂系统的建模变得更加直观和便捷。 以上是对“发电系统Simulink仿真模型变速恒频风力发电系统Simulink仿真模型”的详细介绍。希望这些信息能够帮助读者更好地理解和应用这一领域的知识。

学生管理系统是一种广泛应用于高等教育、职业教育以及各类培训机构的信息管理系统，它旨在高效地管理和处理与学生相关的各项事务。本系统的设计和实现涵盖了多个阶段，包括需求分析、总体设计和详细设计，这些阶段构成了软件开发的生命周期。 **需求分析**是项目启动的第一步，其目标是明确系统的目的、功能和用户群体。在学生管理系统的需求分析中，通常会涉及到以下几个关键点： 1. **用户角色**：确定系统的主要用户，如学生、教师、教务人员，以及他们的具体需求。 2. **功能需求**：例如，学生信息管理（录入、修改、查询）、成绩管理、课程安排、考勤记录、奖学金评定等。 3. **非功能需求**：系统性能、安全性、易用性、可扩展性、兼容性等。 4. **业务流程**：描绘出与学生管理相关的操作流程，如注册、选课、成绩发布等。 **总体设计**阶段是根据需求分析的结果，对系统的架构进行规划。这个阶段主要包括以下内容： 1. **系统架构**：选择合适的架构模式，如客户端-服务器（C/S）或浏览器-服务器（B/S）架构。 2. **模块划分**：将系统划分为若干个功能模块，如用户管理模块、课程管理模块、成绩管理模块等。 3. **数据流图**：描绘出系统内部数据的流动路径，帮助理解系统各部分如何协作。 4. **接口设计**：定义系统与其他系统（如图书馆系统、财务系统）之间的接口。 **详细设计**是对每个模块的具体实现进行规划，包括： 1. **界面设计**：设计用户友好的交互界面，使用户能够轻松操作。 2. **数据库设计**：创建实体关系图（ER图），定义数据表结构和字段。 3. **算法设计**：为每个功能模块选择合适的算法，如搜索算法、排序算法等。 4. **错误处理和异常处理**：设计程序在遇到错误时的处理机制，保证系统的稳定运行。 在实际开发过程中，可能还会包含**编码实现**和**测试**阶段，以确保系统功能的正确性和性能的稳定性。编码实现是将设计转化为可执行代码的过程，而测试则是对系统进行全面检查，确保满足所有需求并修复潜在问题。 文件"学生管理系统需求分析 学生管理系统总体设计 学生管理系统详细设计文档.rar"很可能包含了以上各个阶段的详细文档，可能包括需求规格书、系统架构图、模块设计说明书、数据库设计文档等。通过详细阅读这些文档，可以深入了解系统的全貌，为后续的开发工作提供清晰的指导。而"1.docx"可能是需求分析或设计过程中的某个文档，可能包含了更具体的信息。 构建一个学生管理系统是一个涉及多方面知识和技术的任务，涵盖了从需求分析到系统设计的全过程。理解和掌握这些知识，对于开发出高效、实用的管理系统至关重要。

最新全新UI异次元荔枝V4.4自动发卡系统源码 更新日志： 1增加主站货源系统 2支持分站自定义支付接口 3目前插件大部分免费 4UI页面全面更新 5分站可支持对接其他分站产品 6分站客服可自定义 7支持限定优惠

利用matlab生成dsp运行代码使用Stanley控制器进行车辆路径跟踪 提交的内容包含一个模型，该模型显示了Stanley控制器在美国高速公路场景中行驶的车辆上的实现方式。 以下步骤描述了工作流程： 生成航点 平滑车辆参考位置和方向 生成速度曲线 实施斯坦利控制器 在2D，Bird's-Eye Scope和3D仿真环境中可视化车辆的最终路径。 用户可以参考此模型来执行给定路点的路径跟踪应用程序。 可以在比较获得的轨迹和参考轨迹的2D图中可视化结果。 模型 stanleyHighway.slx 该模型实现了一个Stanley控制器来驱动车辆通过US Highway场景。 支持的文件和文件夹（在运行模型之前，请确保所有这些文件都在当前文件夹中） 图片 该文件夹包含用于掩盖模型中某些块的图像 setUpModel.m 该文件初始化运行模型所需的参数 USHighway.mat 该文件包含美国高速公路场景的数据 velocityProfile.mlx 实时脚本基于梯形轮廓生成速度轮廓 产品要求 这些模型是在MATLAB R2020b版本中开发的，并使用以下MathWorks产品： 自动驾驶

能源管理系统Vue是一款基于Vue.js框架开发的高效能、易维护的能源管理软件。Vue.js是当前前端开发领域中非常流行的一个轻量级JavaScript库，它以其组件化开发、虚拟DOM、响应式数据绑定等特性，极大地提升了开发效率和用户体验。 在能源管理系统Vue中，开发者利用Vue的单向数据流和Vuex状态管理工具来实现数据的实时更新和共享，确保了系统中各个模块之间数据的一致性。Vuex作为Vue应用的状态仓库，它集中管理所有组件的状态，并提供了统一的访问和修改状态的接口，使得状态管理变得有序且可预测。 系统可能包含了如下的功能模块： 1. 数据采集：通过API接口或硬件设备，实时收集能源消耗数据，包括电力、水、气、热能等各种类型，确保数据的准确性和时效性。 2. 数据展示：利用ECharts或其他图表库，将能源使用数据可视化，用户可以通过图表直观地了解能源消耗趋势、峰值和异常情况。 3. 能耗分析：对收集到的数据进行统计分析，提供能耗报告，帮助管理者识别高能耗区域和时段，为节能决策提供依据。 4. 能效监控：设定能源使用阈值，当超过预设值时触发警报，提醒用户关注并采取节能措施。 5. 报表生成：系统能够自动生成日报、周报、月报等各类报表，方便管理层查阅和对比。 6. 用户权限管理：根据角色分配不同的操作权限，确保数据安全，防止未经授权的访问。 7. 配置管理：允许用户自定义显示参数，如单位、时间范围等，满足不同用户的个性化需求。 8. 移动端适配：考虑到移动办公的需求，系统通常会采用响应式设计，保证在手机和平板等设备上的良好体验。 开发过程中，Vue CLI工具被广泛用于项目初始化和构建，它提供了快速搭建项目环境的脚手架，同时包含热重载、代码分割、优化等功能。Webpack作为模块打包工具，负责将Vue组件和其他资源编译成浏览器可执行的代码。 此外，开发者可能会结合Axios库进行HTTP请求，实现与后端服务器的数据交互；使用Vuetify或Element UI等UI组件库，快速构建美观的用户界面。对于状态管理，除了Vuex，还可以选用Pinia等新晋状态管理库，以适应不断发展的技术趋势。 能源管理系统Vue是一个综合运用了Vue.js及相关生态技术的软件，旨在为能源管理提供智能化、可视化的解决方案。通过持续优化和更新，这样的系统能够帮助企业有效监控能源使用，降低运营成本，实现绿色可持续发展。

超低功耗嵌入式系统设计技巧,摘要：低功耗是嵌入式系统的发展趋势，也是便携式嵌入式设备设计中要解决的关键问题之一。对影响嵌入式系统功耗的因素进行了分析，指出了降低系统功耗的途径，从硬件设计和软件设计两个方面阐述了超低功耗嵌入式系统 超低功耗嵌入式系统设计是现代电子技术领域中的一个重要课题，特别是在便携式设备中，如智能手机、可穿戴设备等，电池寿命是决定用户体验的关键因素。本文将深入探讨如何设计超低功耗的嵌入式系统，从硬件和软件两方面提供策略。 了解影响嵌入式系统功耗的因素至关重要。集成电路功耗是主要考虑的方面，特别是动态功耗和静态漏电功耗。动态功耗源于电路状态的快速切换，这与电源电压、活动因子（电容充放电次数）、负载电容和工作频率有关。降低电源电压、减少电容充放电次数和降低工作频率都是有效降低动态功耗的方法。静态漏电功耗则包括亚阈值电流和反向偏压电流，通常在低功耗设计中相对较小，但随着技术节点的缩小，其重要性逐渐凸显。 除了集成电路自身的功耗，还有其他因素不容忽视，如纯电阻元件的功率损耗、有源开关器件在状态转换时的能量消耗、非理想元件的等效电阻损耗以及印制电路板走线的功率损耗。为了降低这些损耗，应尽量减少电阻元件的使用，选择低功耗的开关器件，优化电路布局减少走线电阻，并采用低ESR的储能元件。 降低系统功耗的途径主要包括选择低功耗的集成电路，比如采用低功耗的CMOS芯片，优化电源管理，如分层供电和动态电压频率调整，以及通过设计低功耗的微处理器，如Philips P8XLPC、TI MSP430、Micro-chip PIC或NXP ARM Cortex-M0等。此外，还可以通过睡眠模式、深度睡眠模式或休眠模式来节省能量。 在硬件设计上，全CMOS化的设计能显著降低功耗。此外，硬件设计原则应遵循“电压能低就不高，频率能慢就不快，系统能静(态)就不动(态)，电源能断就不通”。例如，使用低电压电源，降低时钟频率，设计能够快速进入和退出的低功耗模式，以及利用电源门控技术来切断不必要的电源。 在软件层面，优化程序设计也对降低功耗起到关键作用。例如，避免冗余计算，减少唤醒事件，优化内存访问模式，以及采用能源效率高的算法。此外，软件还能协调硬件资源，如智能调度任务，确保处理器在空闲时进入低功耗状态，或者根据任务需求动态调整工作频率和电压。 设计超低功耗嵌入式系统需要从多角度出发，综合考虑硬件和软件设计，以实现最佳的能效比。通过对功耗影响因素的分析和降低功耗的策略实施，可以显著提高便携式嵌入式设备的电池寿命，从而满足用户对长时间使用的需求。