本报告就风力摆系统进行了研究，以PID 控制算法实际应用作为重点。我们实际上只需对PID 控制器的三个参数进行设置，就能达到较为理想的控制要求和效果。但是对于非线性时变系统而言，仅使用传统的PID 控制难以达到实际该类工程的要求标准，PID 控制适用传统的线性时不变系统，无法满足实际生产目的。而模糊控制则相应的适用于非线性时变的系统，通过将两种算法结合起来，使得系统的参数可进行即时的自我调节，从而实现 PID 参数的自整定。对于该数字系统，本文就PID数字式算法进行了讨论，并进行了仿真，最终选定了数字位置式PID算法。

3、直流电动机数学模型的状态空间表达式实现 输出方程

直流电机的转速外环电流内环调速系统，有利于新学直流调速的人学习，简单易懂

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电流滞环跟踪控制 电流跟踪控制的精度与滞环的宽度有关，同时还受到功率开关器件允许开关频率的制约。当环宽选得较大时，开关频率低，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果环宽小，电流跟踪性能好，但开关频率却增大了。实际使用中，应在器件开关频率允许的前提下，尽可能选择小的环宽。

电流滞环跟踪控制系统就是按照给定的信号，将电动机定子与给定的正弦波电流信号相比较。

为满足永磁同步电机交流调速系统的高性能要求，需要对电机的转速在较宽的速度范围内进行精确估计和控制。然而电机低 速运行时，位置传感器在检测过程容易受到噪声干扰，噪声叠加在反馈信号上进入调速系统，增大永磁同步电机的转矩脉动， 需要信号处理技术来提高在每个采样瞬间的速度估计值的精度。为解决这一问题，在设计电机矢量控制系统的基础上，采用 递推最小二乘法(RLS)自适应滤波器对噪声环境中的电机转速进行优化。仿真试验结果表明，与传统的PID控制方法相比 较，在保证高速性能的情况下改善了电机转速控制的动态性能和低速性能，体现出方法的可行性和有效性。

参考别人的代码，整合到一起，测速是光敏电阻，HC-SR04超声波避障，利用中断五路寻迹，使用4路PWM波调速和双通道输入捕获测速，基于正点原子的开发板，第一次发希望大家多多评论 拜托了

异步电机SPWM变频调速proteus仿真.测试代码从我的资源中可以找到。

煤矿井下运输设备中,其刮板输送机和带式输送机在运行中容易因落煤太多或卡顿,易造成突然过载或堵转,导致传动机构或电动机损坏,或使设备使用寿命降低,而永磁异步偶合器具备较大技术优势。针对永磁异步磁力偶合器调速机构,设计了一种新型调速机构模型,计算了该机构模型的自由度。首先建立该调速机构的数学模型,采用Matlab编程进行动态分析,绘制出其运动曲线,然后利用Adams建模进行动态仿真分析,最后对两种结果进行对比分析,验证了所设计调速机构模型的正确性。