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总体思想是：首先图像采集（由核心板上电开始，需要两个连续周期采集两幅图像）；然后图像处理，先设定阈值，进而进行二值化处理（某像素点的灰度值高于阈值，则将其置为1；某像素点低于阈值，则将其置为0，进而形成整幅非黑即白的图像）。将采集到的两幅图像，进行图像差分处理，进而找到图像中的信标灯亮斑区域（其中包含y轴分段扫描方法）；若差分处理结果是图像中有信标灯在亮（有亮斑区域），则计算信标灯中心点的（x，y）坐标；进而把x，y坐标转换为舵机的控制角度（可在此处，根据选手的策略需要，加上夏普红外传感器避障方法。），同时车子加速运动，速度控制使用pi闭环控制（使用k60的dma模块和编码器采集信号）；若差分结果是图像中没有信标灯亮（没有亮斑区域），则信标灯不存在，车子右满舵转圈找灯，此时速度控制使用开环控制pwm平稳输出。核心思路就是这样简单、可靠。

文件为图像扫描结果，存在部分错误请理解！

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首先运行安装程序。安装RTX51-FULL 例程：keil自带的跟我附带的都挺好懂的，建议好好读一读。 教程：《51单片机C语言常用模块与综合系统设计实例精讲》，附录有一章讲RTX51的，很不错的说。 附带small-RTOS的例程，大家可以读下。个人感觉这个编程思路应用比较多。 我的笔记中有我搜集的对单个时钟长度、时间片、相关模块扫描频率等资料的记录。