本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比
2021-08-13 09:09:20
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批量点，矩阵形式给出，MATLAB经纬度坐标转换为平面坐标；Mercator投影变换。调用单点经纬度坐标转换为平面坐标的函数也在文件中。博客中有详细解释和C++代码https://blog.csdn.net/weixin_43428682/article/details/87889753（请把资源的第10行注释掉或者直接删除）
2021-08-12 18:45:13
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百度经纬度转换百度墨卡托通常需要使用百度api进行转换，比较麻烦。经过一番搜集资料查看js代码终于实现百度经纬度与百度墨卡托离线互转，使用python代码实现
2021-08-11 10:22:08
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引入库文件，直接使用函数转换。
WGS84=>BD09 地球坐标系=>百度坐标系
GCJ02=>BD09 火星坐标系=>百度坐标系
BD09=>GCJ02 百度坐标系=>火星坐标系
WGS84=>GCJ02 地球坐标系=>火星坐标系
GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系(粗略)
GCJ02=>WGS84 火星坐标系=>地球坐标系（精确）
BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(粗略)
BD09=>WGS84 百度坐标系=>地球坐标系(精确)
2021-08-06 21:03:55
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