论文首先对车辆的运动过程进行研究，建立车辆的运动学模型，推导车身各点与车 身参考点的几何关系，明确车身参考点以及整体轮廓在车速和方向盘输入下的运动规律。其次，基于传统路径研究单步平行泊车情况下的最小车位尺寸、允许车身偏转角范围和可行泊车起始区域，分析单步平行泊车情景的环境约束条件和车辆运动学约束条件，基于 B 样条曲线理论建立非线性约束单步平行泊车路径优化函数。在此基础上，结合泊车实际情况分别针对常规泊车初始位姿和倾斜泊车初始位姿进行 MATLAB 路径规划仿真，验证路径规划方法的合理性。接着，结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法，提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法：应用非时间量参考方法，避免车速控制量对车辆路径控制造成影响，降低车速控制要求；结合基于趋近律的终端滑模控制方法，控制车辆跟踪参考路径，降低跟踪误差并改善趋近品质，削弱抖振现象，通过跟踪正弦参考路径 Simulink 仿真验证设计控制器的效果。在此基础上通过 Simulink和 Carsim 软件联合仿真实验针对常规初始位姿和倾斜初始位姿进行路径规划和跟踪仿真。

通过UG画出二维图形，adams导入图形，admas设置图形，文件内已经设置好所有的运动副、固定副、驱动和变量，matlab做好了simulink的仿真，直接加载即可

网上Prescan和驾驶模拟器连接的资料很少，也不是很全面，我都试过，但是多少都有些问题。在综合几个查阅的参考资料的基础上，加上这段时间的实际操作经验，整理出最简单最全面的驾驶模拟器连接教程。记录一下并和大家一起分享，共同学习。

该文档，简单的介绍了一下carsim和matlab怎么进行仿真，怎么将carsim的模型文件导入carsim和在连接到matlab进行仿真，新手入门知识简介。

包含车道保持，轨迹跟随横向控制，ACC自适应巡航等，有纯电动车仿真，包含PID，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构，模糊控制等多种算法 下载后请仔细查看文件说明，提供给有需要的人，不喜勿喷！谢谢！

内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解 需要有一定的基础

有限元软件Magnet与MATLAB联合仿真的实例，仿真对象为电机。

CarSim与Simulink联合仿真方法.pdf

解决微波仿真论坛中《Matlab与Feko软件混合》的几个小问题： [1]. 找不到prefeko和runfeko程序； [2]. 程序运行为单核模式，对于我们高性能服务器来说，造成了资源浪费； [3].模型只能整体移动，不能只针对模型的一部分进行旋转和平移；

Simulink & AMEsim & TruckSim 联合仿真-附件资源