多相机阵列中的相机位姿关系标定是大尺寸测量系统中非常重要的一个环节。建立了标定模型，采用圆点阵列平面靶标，通过线性平移，使靶标分别位于不同相机的视野范围内，获得了同一靶标特征点在不同相机坐标系下的坐标；根据所得坐标，求解靶标坐标系与相机坐标系之间的位姿关系；根据靶标的线性平移约束，进而求解两两相机之间的位姿关系。经实验验证，对于安装距离约为2300 mm的相机，标定误差小于0.002 mm。其标定过程简单、速度快，可以适用工业大尺寸测量中的现场标定。

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加了res相机的ur5环境

在 Android (API 21+) 和 iOS (SDK 8.0+) 移动设备上以 ~30Hz 记录相机帧和以 ~100Hz 同步到一个时钟源的惯性测量单元 (IMU) 测量。 新的功能 MARS logger的Android应用在用户界面上进行了升级。现在用户可以指定曝光时间、ISO、相机帧大小、相机ID。通过在选项卡之间导航，用户可以捕获视频 + IMU 数据，或捕获恒定焦距的图像。此外，点击对焦功能也得到了纠正。该应用程序在此处发布 一款使用鱼眼相机和 IMU 在 tango 设备（例如 Lenovo Phab2 Pro、Asus ZenFone AR）上捕获数据的 Android 应用程序已发布，源代码位于 此处。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

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Android Camera 本系列会包括Android Camera预览，拍照，视频录制，播放，滤镜及渲染等，还会对相机系统原理做深入分析。 一、相机预览 序号 项目名称 内容简介 1 GLSurfacePreview GLSurfaceView OpenGL相机预览，直接绘制到Display Surface 2 GLSurfacePreview2 GLSurfaceView OpenGL相机预览，先绘制到FBO的Texture上，再处理后(变红)绘制到Display Surface 3 SurfacePreview SurfaceView OpenGL EGL相机预览，直接绘制到Display Surface 4 SurfacePreview2 SurfaceView OpenGL EGL相机预览，先绘制到PBuffer，再Blit到Display Surface 5 MultiSurfacePreview 相机预览到两个窗口，一个是原始图像绘制到Texture，再将Texture处理后画到一个小窗口 二，视频录制

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用于相机内参标定的棋盘格文件，张正友棋盘格。 A4大小，pdf格式，可直接打印使用 --size 8x6 --square 0.024m

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