北京润飞RF3148编程器，官方最新驱动，安装后可以更好的发挥编程器性能，支持多种FLASH芯片，可以从FALSH中读取数据，清空或者校验比较数据。安装rf3148驱动之后，可以对接口芯片进行功能测试，有需要的就下载吧。RF-3148USB介绍逼近极至的烧写速度、自动侦测管,欢迎下载体验

### 三菱Q系列运动控制器（运动SFC）编程手册知识点概览 #### 一、概述 三菱Q系列运动控制器是一款高性能的运动控制解决方案，适用于多种工业自动化应用领域。该手册主要介绍了Q173CPU(N)与Q172CPU(N)型号的运动控制器的相关编程知识，包括硬件配置、编程指南及调试技巧等内容。 #### 二、适用环境与条件 1. **环境温度**：运动控制器的工作温度范围为0°C至+40°C（不结冰），存储温度范围为-20°C到+65°C。 2. **环境湿度**：相对湿度需保持在80%RH以下（不结露）。 3. **周围环境**： - 必须安装于室内，避免阳光直射。 - 不允许有腐蚀性气体、可燃气体、油滴或灰尘等污染物。 4. **海拔高度**：海拔应在1000米以下。 5. **振动**：需符合各使用说明书中的要求。 #### 三、硬件配置 1. **伺服放大器VIN (24VDC)**：控制输出信号。 2. **输入电压范围**： - Q61P-A1/Q61P-A2/Q63P/Q64P支持不同的输入电压范围： - 100到120VAC，可承受±10%波动； - 200到240VAC，可承受±10%波动； - 24VDC，可承受±30%波动。 3. **输入功率**：根据不同的输入电压范围有所不同。 4. **输入频率**：支持50/60Hz，频率偏差±5%。 5. **可承受的瞬间掉电时间**：小于20毫秒。 #### 四、控制信号 1. **伺服ON信号**：用于启动伺服系统的信号。 2. **报警**：当发生异常情况时，系统会发出报警信号。 3. **电磁制动信号**：24VDC，用于控制电磁制动器的动作。 4. **紧急停止信号**：当接收到紧急停止信号时，系统会立即关闭伺服系统，确保安全。 #### 五、相关手册与资料 1. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器用户手册**： - 手册编号：IB(NA)-0300040CHN - 描述了运动CPU模块、伺服外部信号接口模块等组件的规格。 2. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300043CHN - 包括伺服参数设置、位置指令、软元件列表及错误列表等内容。 3. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300044CHN - 介绍了通过虚拟主轴执行同步控制的专用指令，以及用于构建机械系统程序的机械模块指令。 4. **基本型QCPU (Q模式)用户手册**： - 手册编号：SH(NA)-080333C - 描述了CPU模块、电源模块等硬件的规格。 5. **基本型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080331C - 提供了使用QCPU (Q模式)创建程序所需的功能、编程方法和软元件等信息。 6. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (硬件设计，维护和检修篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080233C - 包括了高性能型QCPU的硬件配置、维护和检修指南。 7. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080232C - 提供了高性能QCPU的功能解释和编程基础知识。 8. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (通用指令篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080450CHN - 介绍顺控指令、基本指令、应用指令和微电脑程序的使用方法。 9. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (PID控制指令篇)**： - 手册编号：SH-080040 - 说明了用于PID控制的专用指令。 10. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (SFC)**： - 手册编号：未提及 - 解释了MELSAP3系统结构、性能规格、功能、编程等相关内容。 #### 六、编程要点 - **编程模式**：手册中提到了“实模式”和“虚模式”两种编程模式。 - **指令集**：涵盖了顺控指令、基本指令、应用指令等。 - **控制逻辑**：通过编程实现对运动控制器的精确控制，包括但不限于伺服电机的速度控制、位置控制等。 - **故障诊断与处理**：手册中包含了错误列表，有助于快速定位并解决实际操作过程中遇到的问题。 #### 七、总结 三菱Q系列运动控制器是专为满足复杂运动控制需求而设计的高性能设备。通过对上述知识点的学习和理解，可以更好地掌握其工作原理和编程技巧，从而在实际应用中实现高效、精准的运动控制。此外，通过参考提供的各种手册和文档，可以进一步深入学习相关技术细节，提高编程能力和故障排除能力。

### Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)编程手册解析 #### 一、概述 本文档旨在详细介绍Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)的相关技术知识，包括其硬件配置、工作环境要求、电源输入特性以及编程指导等内容。该控制器适用于三菱Q系列中的Q173CPU(N)和Q172CPU(N)型号，这些型号通常用于工业自动化控制领域，特别是在需要高精度运动控制的应用场景中。 #### 二、硬件配置与工作环境 ##### 1. 工作温度范围 - 正常操作温度：0°C至+40°C。 - 存储温度：-20°C至+65°C。 ##### 2. 湿度要求 - 正常操作湿度：最高80%RH（无凝结）。 ##### 3. 海拔高度 - 最大海拔高度：1000米。 ##### 4. 电源输入 - 输入电压类型：24VDC (VIN)。 - 允许电压波动范围： - Q61P-A1：+10% - Q61P-A2：+10% - Q63P：+30% - Q64P：+10% - 输入电压范围： - 100至120VAC：-15%至+10% - 200至240VAC：-15% - 24VDC：-35% - 频率范围：50/60Hz ±5%。 - 电源瞬变时间：20ms。 ##### 5. 控制信号 - 支持24VDC信号输入，包括ON/OFF信号、端口控制等。 - 支持紧急停止(EMG)信号输入。 #### 三、安全特性与认证 ##### 1. 认证标准 - 符合CE标志标准，并通过了EMC测试（依据IB(NA)-67339标准）。 ##### 2. 安全机制 - 设备配备了紧急停止功能，可在紧急情况下迅速切断控制系统，确保人员及设备的安全。 #### 四、产品规格 ##### 1. 型号说明 - Q173CPU(N)：高性能CPU模块，适用于复杂控制系统。 - Q172CPU(N)：中等性能CPU模块，适用于一般自动化控制系统。 ##### 2. 功能特点 - 支持SFC (顺序功能图) 编程方式，使得编程更加直观、易懂。 - 内置多种高级控制功能，如PID控制、位置控制等，满足不同应用场景的需求。 - 支持多种通信协议，如SSCNET，便于构建网络化的控制系统。 #### 五、编程指南 ##### 1. SFC编程 - MELSOFT FXGP/WIN-C软件支持使用SFC编程语言进行编程，这种编程方式可以清晰地表示系统的流程和状态转换，非常适合于复杂的运动控制程序设计。 - SFC编程提供了丰富的指令集，能够实现各种复杂的逻辑控制和运动控制策略。 ##### 2. PID控制 - 支持内置PID控制功能，用于闭环控制应用，如温度控制、压力调节等。 - 用户可以通过编程软件轻松配置PID参数，实现精确的控制效果。 #### 六、结论 Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)是一款高性能的工业自动化控制器，它不仅具备良好的硬件性能和稳定的工作环境适应能力，而且还提供了丰富的编程接口和支持多种高级控制功能。对于需要实现精密运动控制的应用场景来说，这款控制器无疑是理想的选择。通过对本手册的学习和理解，用户可以更好地利用该控制器的强大功能，提升生产效率和产品质量。

第6章 运动模式 101 © 2015 固高科技 版权所有 } if( STAGE_TO_FIFO1 == stage ) { // 查询 FIFO2 的剩余空间 GT_FollowSpace(SLAVE, &space, 1); // 如果 FIFO2 被清空，说明已经切换到 FIFO1 if( 16 == space ) { stage = STAGE_END; } } // 查询各轴的规划速度 sRtn = GT_GetPrfVel(1, prfVel, 8); printf("master=%-10.2lf\tslave=%-10.2lf\r", prfVel[MASTER-1], prfVel[SLAVE-1]); if( STAGE_END == stage ) { if( 1 == pressKey ) { pressKey = 0; break; } } } // 伺服关闭 sRtn = GT_AxisOff(MASTER); commandhandler("GT_AxisOff", sRtn); sRtn = GT_AxisOff(SLAVE); commandhandler("GT_AxisOff", sRtn); return 0; } 6.7 插补运动模式 6.7.1 指令列表 表 6-14 插补运动模式指令列表 指令 说明 页码 GT_SetCrdPrm 设置坐标系参数，确立坐标系映射，建立坐标系 321 GT_GetCrdPrm 查询坐标系参数 273

诺帝菲尔消防主机调试编程软件9.1版本

### C 语言嵌入式系统编程修炼 #### 一、背景篇 嵌入式系统编程是一种专门针对特定硬件平台的编程技术，这类编程通常需要直接访问底层硬件资源，以实现高性能和实时性的需求。虽然汇编语言可以直接操作硬件，但由于其开发过程复杂，通常不作为首选。相比之下，C语言因其强大的硬件操作能力和较高的开发效率，成为了嵌入式系统开发的首选语言。 本文基于一个典型的嵌入式系统硬件平台展开讨论，该平台包括两个主要组成部分： 1. **以通用处理器为中心的协议处理模块**：负责处理网络控制协议。 2. **以数字信号处理器（DSP）为中心的信号处理模块**：用于调制、解调以及数模信号转换。 本文主要关注通用处理器的协议处理模块，因为这部分涉及到更多的C语言编程技巧。在本章节中，将详细介绍该硬件平台的特点，并解释为什么选择80186作为CPU芯片。 #### 二、软件架构篇 在嵌入式系统中，合理的软件架构设计至关重要。良好的架构不仅可以提高系统的性能，还可以增强系统的可维护性和可扩展性。 ##### 2.1 模块划分 模块划分是软件架构设计的基础，通过将软件分解成多个独立的功能模块，可以降低系统的复杂度，提高可读性和可维护性。例如，可以将协议处理模块进一步划分为网络层、传输层和应用层等子模块。 ##### 2.2 多任务还是单任务 在设计软件架构时，还需要考虑是否采用多任务机制。多任务可以提高系统的并发执行能力，但同时也增加了调度和同步的复杂性。单任务模型虽然简单，但在处理复杂交互时可能会显得力不从心。 ##### 2.3 中断服务程序 中断服务程序是嵌入式系统中的关键组件，负责处理外部事件或硬件触发的中断请求。设计高效的中断服务程序对于确保系统的实时响应非常重要。 ##### 2.4 硬件驱动模块 硬件驱动模块是软件与硬件之间的桥梁，它提供了对底层硬件资源的抽象访问接口。良好的硬件驱动设计应该能够简化上层软件的开发，并确保系统的稳定性和可靠性。 ##### 2.5 C 的面向对象化 虽然C语言本身并不支持面向对象编程，但可以通过一些技巧来模拟面向对象的特性，比如使用结构体和函数指针等。这种做法有助于提高代码的组织性和复用性。 #### 三、内存操作 内存管理是嵌入式系统开发中的一个重要话题，不当的内存管理可能会导致各种问题，如内存泄漏、数据损坏等。 ##### 3.1 数据指针 指针是C语言中最强大的工具之一，它可以用来访问和操作内存中的任意位置。合理使用指针可以提高程序的效率和灵活性。 ##### 3.2 数组 vs. 动态申请 在嵌入式系统中，数组通常用于静态分配内存，而动态内存分配则适用于大小不确定的情况。了解两者之间的差异以及何时使用哪种方法是非常重要的。 ##### 3.3 关键字 const `const`关键字用于声明常量，可以保护数据不被意外修改，有助于提高程序的健壮性和安全性。 ##### 3.4 关键字 volatile `volatile`关键字用于标记可能被外部硬件改变的变量，确保编译器不会对该变量进行优化，这对于处理中断或外部事件时非常重要。 ##### 3.5 CPU 字长与存储器位宽不一致处理 当CPU字长与存储器位宽不一致时，需要特殊处理以确保数据正确传输。例如，如果CPU字长为16位而存储器位宽为8位，则需要采取措施确保数据完整无误地传输。 #### 四、屏幕操作 屏幕操作是嵌入式系统人机交互的重要组成部分。这一章节将介绍如何处理汉字、系统时间显示、动画显示、菜单操作以及模拟消息框等功能。 1. **汉字处理**：嵌入式系统中显示汉字通常需要考虑字符编码和字体资源的加载。 2. **系统时间显示**：显示系统时间需要从硬件时钟获取时间信息，并将其格式化后显示。 3. **动画显示**：动画效果的实现通常涉及图像帧的连续刷新。 4. **菜单操作**：设计友好的用户界面需要实现灵活的菜单导航。 5. **模拟 MessageBox 函数**：为用户提供提示或警告信息。 #### 五、键盘操作 键盘是嵌入式系统中常见的输入设备，正确处理键盘输入可以提升用户体验。 1. **处理功能键**：功能键通常用于实现特定的功能，如切换页面、打开菜单等。 2. **处理数字键**：数字键主要用于输入数值或命令码。 3. **整理用户输入**：收集用户的连续输入并进行解析处理。 #### 六、性能优化 性能优化是嵌入式系统开发中不可忽视的一个环节，有效的优化手段可以显著提升系统的运行效率。 1. **使用宏定义**：宏定义可以减少重复代码，提高代码的可读性和可维护性。 2. **使用寄存器变量**：寄存器变量存储在CPU寄存器中，访问速度更快。 3. **内嵌汇编**：在某些情况下，使用内嵌汇编可以实现更高效的底层操作。 4. **利用硬件特性**：合理利用硬件特性，如硬件加速功能，可以显著提高性能。 5. **活用位操作**：位操作是C语言中的一种高效数据处理方式，合理运用可以提高程序效率。 通过上述章节的详细阐述，我们可以看到，C语言在嵌入式系统开发中的应用非常广泛，无论是从软件架构设计到内存操作，还是屏幕和键盘的控制，甚至是性能优化等方面，都有许多值得探讨和实践的技术点。对于嵌入式系统开发者而言，掌握这些技术是提高开发效率和系统质量的关键。

在X南某知名211高校的测绘类大二内业实习中，运用C#语言开发一个数据处理与分析系统，不仅能够提升学生的编程技能，还能加深对测绘数据处理流程的理解。该项目旨在通过实践，让学生将课堂上学到的理论知识应用于实际问题的解决中，即便项目初始设计或某些功能实现上可能不完全精确或完美，但对于实习目的而言已足够充分。 在开发过程中，建议学生根据实际需求调整和优化代码，特别是变量命名部分，应尽量避免使用过于笼统或不易理解的名称，转而采用更具描述性和项目特定性的命名方式。这样做不仅有助于代码的可读性和维护性，也是编程规范的重要体现。 此外，编写实习报告时，虽然公式和核心算法逻辑可以参考教材或网络资料，但报告的其余部分，如项目背景、需求分析、设计思路、实现过程、测试结果及改进建议等，都应由学生自行撰写，体现个人对项目的深入理解及独立思考能力。 总之，通过这样一次C#语言编程实践，学生不仅能够掌握一门重要的编程语言，还能在解决实际测绘数据处理问题的过程中，锻炼自己的问题分析能力、编程能力和团队协作能力，为未来的学习和职业生涯打下坚实的基础。同时，精心准备的实习报告也是展示自己学习成果和能力的重要途径。

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**CVXOPT Toolbox** 是一个基于Python编程语言的免费软件包，主要用于凸优化问题的解决。这个工具箱的独特之处在于它提供了一个MATLAB接口，使得习惯于使用MATLAB的用户能够在MATLAB环境中利用CVXOPT的强大功能进行优化计算。这个接口使得在MATLAB中调用Python的优化库成为可能，拓宽了MATLAB用户的优化工具选择。 CVXOPT库本身包含了一系列用于处理凸优化问题的算法，如线性规划（LP）、二次规划（QP）、二次锥规划（QCP）以及更复杂的凸优化问题。这些算法通常具有高效的性能和良好的数值稳定性，能够处理大规模的优化任务。通过MATLAB接口，用户可以方便地将这些优化算法集成到他们的MATLAB代码中，而无需深入学习Python语言的细节。 在使用CVXOPT Toolbox之前，用户需要确保已经安装了Python环境以及CVXOPT库。这通常可以通过Python的包管理器如pip进行安装。一旦安装完成，MATLAB用户可以加载CVXOPT Toolbox的.mltbx文件，将CVXOPT的功能引入MATLAB工作空间。同时，.zip文件可能包含了额外的文档或示例代码，用户可以解压后查看具体的内容。 **凸优化** 是一种数学优化方法，主要处理那些目标函数和约束条件都是凸函数的问题。在许多工程、经济和机器学习领域，凸优化是求解最优化问题的重要手段，因为它能保证找到全局最优解，而不是局部最优解。CVXOPT支持的优化问题类型广泛，包括但不限于： 1. **线性规划（LP）**：目标函数和约束条件都是线性的，适用于资源分配、生产计划等问题。 2. **二次规划（QP）**：目标函数为二次函数，约束条件可以是线性的。广泛应用于工程设计、信号处理等领域。 3. **二次锥规划（QCP）**：扩展了二次规划，允许约束条件包含锥型结构，如对称正半定矩阵的锥体，常用于处理非线性优化问题。 **MATLAB接口** 的实现使得用户可以使用MATLAB熟悉的语法定义优化问题，然后通过CVXOPT的底层算法进行求解。这种混合使用Python库和MATLAB的方式，既利用了MATLAB的便捷性，又享受到了Python库的高性能优化算法。 为了更好地理解和使用CVXOPT Toolbox，用户可以参考其官方文档（http://www.cvxopt.org），其中详细介绍了如何在MATLAB中安装和使用该工具箱，以及如何定义和解决各种类型的凸优化问题。文档中可能还包含了示例代码，帮助用户快速上手。同时，用户可以通过解压提供的.CVXOPT%20Toolbox.zip文件来获取更多的帮助材料和实例。 CVXOPT Toolbox是MATLAB用户解决凸优化问题的一个强大工具，结合Python的高效优化算法，提供了丰富的功能和便利的使用体验。通过熟悉其接口和算法，用户可以有效地解决实际问题，并提升优化任务的效率和精度。

利用VBA编程实现从Excel表到AutoCAD表转换的技术要点与实施步骤详解如下： 一、转换流程概览 1. 理解Excel与AutoCAD表格对象差异 Excel中的表格以工作表（Sheet或Worksheet）为载体，每个表格单元格对应一个单元格区域（range），该区域可包含单个或多个合并后的单元格。而在AutoCAD中，表格被视为由线条和文字对象组合构成的图形对象。 2. 利用VBA读取Excel表格数据 通过VBA编程读取Excel表格中的单元格区域(range)信息，包括单元格的线条信息和文字信息。这一步骤是转换过程的基础，需要确保单元格区域的完整信息被准确获取。 3. 在AutoCAD中创建对应表格 将读取到的单元格区域(range)信息在AutoCAD中进行对应位置的线条绘制和文字标注。为了保持表格风格和格式的一致性，需要在AutoCAD中设置相应的文字和线条属性。 二、关键技术实现 1. 文字转换实现 在转换过程中，文字的标注采用AddMtext命令，利用该命令提供的属性进行转换。这允许直接设置文字的字体、大小、下划线、上下标、倾斜、加粗等属性，极大提升了文字标注的灵活性。 2. 线条转换实现 表格线条的转换需要通过分析Excel表格的单元格区域(range)来确定表格的行列构成。通过适当的算法可以精确地读取和定位每个单元格的边框位置，并在AutoCAD中进行绘制。合并单元格的处理是难点，需要特别算法来避免重复读取和绘制线条。 三、实施步骤详解 1. 准备Excel文件和AutoCAD环境 确保Excel文件包含需要转换的表格数据，并在AutoCAD中设置好相应的绘图环境，包括图层、线型等。 2. 编写VBA程序 编写VBA程序实现从Excel到AutoCAD的数据读取和转换。关键在于实现循环遍历Excel中的单元格区域(range)，读取信息，并在AutoCAD中进行对应绘制。 3. 运行转换程序 运行编写好的VBA程序，程序将自动读取Excel表格数据，并在AutoCAD文件中按照设定格式准确创建表格。 四、优势与效率分析 通过VBA编程进行Excel到AutoCAD的表格转换，相比传统方法（如剪贴板复制粘贴），不仅避免了文件分离、内存占用大、文件体积庞大等问题，还提供了更高的灵活性和准确性。此方法特别适用于需要频繁修改和更新工程图表的场合。 五、结论 利用VBA编程实现从Excel表到AutoCAD表的转换是一种高效且灵活的方法。通过自动化的程序，可以精确地控制Excel数据在AutoCAD中的展现，有效提高工程绘图的质量和效率。