内容概要：本文深入探讨了利用Perscan、Simulink和CarSim进行自动驾驶避障模型的设计与实现。首先介绍了如何在Perscan中创建动态障碍物，如蛇形走位的NPC车辆，通过调整参数模拟真实交通状况。接着详细讲解了Simulink中用于避障决策的控制逻辑，特别是模型预测控制(MPC)的应用，包括计算安全距离、选择最优路径以及紧急制动的策略。最后讨论了CarSim对避障效果的物理验证，确保算法符合车辆动力学特性，并解决了仿真过程中出现的时间同步问题。文中还分享了一些实践经验，强调了高精度时间和物理限制对于成功避障的重要性。 适合人群：从事自动驾驶技术研发的专业人士，尤其是对避障算法感兴趣的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解自动驾驶避障系统的开发者，旨在帮助他们掌握从场景构建、算法设计到物理验证的完整流程，提高避障系统的可靠性和安全性。 其他说明：文章不仅提供了理论指导，还包括具体的代码示例，便于读者理解和实践。同时提醒读者注意仿真与现实之间的差距，强调了测试和优化的重要性。

### 组建小型局域网的关键知识点 #### 一、实训背景与目标 在本实训中，我们将聚焦于“国家开放大学计算机组网技术形考任务1：组建小型局域网”。该实训旨在帮助学生掌握交换机的基本配置与管理技能，并能够实际操作搭建一个简单的小型局域网。实训的主要目标包括： 1. **熟悉交换机的基本设置方法**：理解交换机的工作原理以及如何对其进行初始设置。 2. **进行交换机全局配置和命名**：学会如何更改交换机的名称，以及如何进行全局配置。 3. **设置主机 IP 地址**：掌握如何为局域网中的主机分配正确的 IP 地址。 4. **验证网络连通性**：学会使用基本的网络诊断工具如 `ping` 来检查网络是否正常工作。 #### 二、交换机管理方式详解 **1. 带外管理（Out-of-band Management）** 带外管理通常指的是不通过网络而是通过物理接口直接连接设备来进行管理。对于交换机而言，最典型的带外管理方式是通过 Console 端口进行配置。Console 端口通常采用标准的 RJ-45 接口或者专用的串行接口，需要使用特殊的线缆来连接计算机和交换机。首次配置交换机时，通常采用这种方式。 **2. 带内管理（In-band Management）** 带内管理是指通过网络来管理设备，常见的带内管理方式包括通过 Telnet 或 SSH 协议远程登录到设备，或者通过 HTTP/HTTPS 访问设备的 Web 界面进行管理。这些方式要求网络已经建立并且可访问。 #### 三、交换机配置详解 1. **进入特权模式**：通过输入 `en` 命令进入特权模式。此模式下才能执行管理员级别的命令。 2. **进入全局模式**：在特权模式下输入 `conf t` 命令进入全局配置模式。在此模式下可以进行交换机的整体配置。 3. **设置交换机名称**：在全局配置模式下，使用 `hos 名称` 命令为交换机指定一个易于识别的名字。 4. **测试网络连通性**：通过 `ping` 命令检查网络连通性。例如，`ping IP 地址` 用于测试到指定 IP 地址的连通性。 #### 四、实验步骤与记录 根据实训内容，实验步骤如下： 1. **配置交换机**：通过 Console 线连接计算机和交换机，进入交换机的命令行界面，然后按照以下步骤配置交换机： - 输入 `en` 进入特权模式。 - 输入 `conf t` 进入全局配置模式。 - 输入 `hos S0` 为交换机命名。 2. **配置主机 IP 地址**：为两台 PC 分别设置 IP 地址，确保它们位于同一子网内。例如，PC0 的 IP 地址可以设为 192.168.1.10，子网掩码为 255.255.255.0；PC1 的 IP 地址设为 192.168.1.11，子网掩码同样为 255.255.255.0。 3. **验证网络连通性**：使用 `ping` 命令从 PC0 向 PC1 发送数据包，以验证两台主机之间是否可以互相通信。 #### 五、网络拓扑结构 网络拓扑图如下所示： - **交换机 S0** - **端口 1**: 连接 PC0 - **端口 2**: 连接 PC1 #### 六、实验总结 通过本次实训，我们深入了解了交换机的基本配置方法以及如何构建一个小型局域网。具体来说，我们学习了如何通过 Console 端口进行带外管理，以及如何通过 Telnet 或 SSH 等方式进行带内管理。此外，我们还掌握了如何为局域网中的主机配置 IP 地址，并且学会了使用 `ping` 命令来验证网络连通性。 这次实训不仅增强了我们的理论知识，还提高了我们在实际环境中应用这些知识的能力。这对于深入理解网络技术及其在日常生活和工作中的应用具有重要意义。

基于双闭环控制与最近电平逼近调制的MMC模块化多电平换流器仿真研究：含技术文档、Matlab-Simulink实现、直流侧11kV交流侧6.6kV电压电流稳态对称仿真分析,基于双闭环控制与最近电平逼近调制的MMC模块化多电平换流器仿真研究：含技术文档、Matlab-Simulink实现、直流侧11kV交流侧6.6kV电压电流稳态对称仿真分析,双闭环＋最近电平逼近调制MMC模块化多电平流器仿真（逆变侧）含技术文档 MMC Matlab-Simulink 直流侧11kV 交流侧6.6kV N=22 采用最近电平逼近调制NLM 环流抑制（PIR比例积分准谐振控制），测量桥臂电感THD获得抑制效果。 功率外环 电流内环双闭环控制 电流内环采用PI+前馈解耦， 电容电压均压排序采用基于排序的均压方法， 并网后可以得到对称的三相电压和三相电流波形，电容电压波形较好，功率提升，电压电流稳态后仍为对称的三相电压电流。 ,核心关键词：双闭环控制; 最近电平逼近调制; MMC模块化多电平换流器; 仿真; 逆变侧; 技术文档; Matlab-Simulink; 直流侧; 交流侧; NLM; 环流抑制; P

本文详细介绍了Python在隐私保护领域的应用，包括9大加密技术与数据脱敏策略。内容涵盖Python隐私保护概述、核心加密技术详解与实践、数据脱敏关键技术与场景应用、典型应用场景下的隐私保护方案以及未来趋势与隐私工程体系建设。文章通过代码示例和图表展示了AES对称加密、RSA非对称加密、SHA系列哈希函数、HMAC签名验证等技术的实现方法，并探讨了静态与动态数据脱敏策略的设计与权衡。此外，还提供了数据库敏感字段加密存储、API接口数据传输加密、日志系统个人信息脱敏等典型场景的解决方案，为开发者提供了全面的隐私保护实践指南。 Python在隐私保护领域应用广泛，尤其是在加密技术和数据脱敏策略方面。文章从Python隐私保护的基本概念开始，详细介绍了其核心加密技术，并且通过代码示例和图表展示了这些技术的实际应用方法。在加密技术方面，文章深入讲解了AES对称加密、RSA非对称加密、SHA系列哈希函数、HMAC签名验证等技术。这些技术在数据保护中发挥着关键作用，能够有效防止数据泄露和篡改。 文章进一步探讨了数据脱敏的多种关键技术与场景应用，包括静态数据脱敏和动态数据脱敏策略的设计与权衡。静态数据脱敏通常是在数据存储时进行处理，而动态数据脱敏则是在数据使用时进行处理。这两种策略各有优劣，文章通过实际案例详细分析了它们的应用场景和实施要点。 文章还提供了多种典型应用场景下的隐私保护方案，例如数据库敏感字段加密存储、API接口数据传输加密、日志系统个人信息脱敏等。这些方案不仅涉及技术层面的实施，还包括管理和流程上的调整，从而为开发者提供了一个全面的隐私保护实践指南。 此外，文章还对未来趋势和隐私工程体系建设进行了展望。随着数据隐私问题日益受到重视，相关技术和策略也在不断进步。文章预示了未来隐私保护技术的发展方向，以及如何构建完整的隐私工程体系来应对更加复杂和动态的隐私保护挑战。 整体而言，文章通过丰富的技术细节和实际应用案例，为读者提供了一个全面了解和应用Python进行隐私保护的平台。对于致力于数据安全领域的开发者和工程师来说，这篇文章无疑是一份宝贵的参考资料，它不仅有助于加深对现有隐私保护技术的理解，还能够指导他们在实际工作中有效地应用这些技术来构建更加安全的数据环境。

内容概要：本文介绍了自主代客泊车（AVP）的理论与实践，由上海交通大学溥渊未来技术学院副教授秦通主讲。课程分为十个章节，涵盖了从自主停车的基础概念到具体技术实现的各个方面。课程首先介绍了自主停车的意义及其应用场景，如减少停车难度、节省时间和优化资源利用。接着详细讲解了坐标变换、运动估计、相机模型、语义分割、停车场地图构建、语义定位、轨迹规划以及车辆控制等关键技术。每个章节都配有相应的作业，帮助学生巩固所学内容。最后，课程还包括一个最终模拟项目和前沿分享，使学生能够全面掌握AVP的技术体系。 适合人群：对自动驾驶和智能交通领域感兴趣的高校学生、研究人员及工程师，尤其是具备一定编程基础和技术背景的学习者。 使用场景及目标：①了解AVP的基本原理和应用场景；②掌握自主停车系统的核心技术，如坐标变换、感知、规划和控制；③通过实际项目操作，提升动手能力和解决实际问题的能力；④为未来从事自动驾驶相关研究或工作打下坚实基础。 其他说明：本课程要求学员具备Linux系统操作、C++编程技能、ROS使用经验以及Python/Pytorch的基础知识。此外，硬件方面需要一台配置有Nvidia GPU的计算机，以支持深度学习相关的实验。课程还提供了丰富的参考资料和学习材料，帮助学生更好地理解和掌握相关知识点。

前后端源代码

四旋翼无人机Simulink模型中MPC算法的轨迹跟踪控制研究,四旋翼无人机Simulink仿真中的MPC轨迹跟踪技术,四旋翼无人机simulink轨迹跟踪 mpc ,四旋翼无人机; simulink轨迹跟踪; mpc,四旋翼无人机Simulink中MPC轨迹跟踪 在四旋翼无人机的研究领域中，Simulink作为一种强大的仿真工具，被广泛应用于模型建立和算法验证。本文围绕四旋翼无人机在Simulink环境下的模型预测控制（MPC）轨迹跟踪技术进行了深入探讨。MPC算法是一种先进的控制策略，它能够利用模型对未来一段时间内的系统行为进行预测，并在此基础上优化控制输入，实现对无人机轨迹的精确控制。 通过研究四旋翼无人机的运动学和动力学特性，建立了相应的数学模型。在Simulink环境中，这些模型可以通过模块化的设计方法进行搭建，使得算法的实现和测试变得更加直观和高效。MPC算法的引入，使得无人机能够在复杂的环境条件下，按照预定的轨迹飞行，同时能够适应环境变化和应对干扰，从而提高了飞行的稳定性和安全性。 在技术实现上，MPC算法需要实时地处理传感器数据，以获取当前无人机的状态信息。同时，算法会结合预先设定的飞行路径，通过优化计算确定未来一段时间内的控制指令。这个过程涉及到多变量、多时段的优化问题，需要解决在线优化和计算效率之间的矛盾。因此，优化算法的选择和实现是研究的关键部分。 Simulink仿真不仅能够帮助研究者在模型建立和算法设计阶段发现潜在问题，而且可以在实际硬件平台上应用之前进行充分的测试。这对于提高开发效率和降低开发成本具有重要意义。通过不断的仿真实验，可以调整和优化算法参数，提高无人机的飞行性能，确保算法的鲁棒性。 此外，本研究还涵盖了四旋翼无人机在实际应用中的一个关键领域——灌装贴标生产线系统的自动化。通过Simulink模型和MPC算法的结合，可以实现对生产线中无人机运动的精确控制，从而提高生产效率和自动化程度。这一应用表明，MPC轨迹跟踪技术具有广泛的应用前景和实用价值。 四旋翼无人机在Simulink环境下结合MPC算法的轨迹跟踪研究，不仅推动了飞行控制理论的发展，也为实际应用提供了强大的技术支持。这项技术的发展和完善，将进一步促进无人机技术在物流、监控、农业等多个领域的应用。

《电子技术课程设计指导书》是一份针对电力类、自动化类和计算机类等专业学生的重要实践教学资料，旨在帮助学生在掌握了《电工电子学》的基本理论和知识后，通过实际操作和虚拟设计来提升工程实践技能，培养分析问题和解决问题的能力。这份指导书详细规定了课程设计的性质、目标、任务以及具体实施步骤。 课程设计的核心在于让学生能够综合运用所学理论知识，设计并搭建电子电路。实际设计部分要求学生选择合适的电路方案，绘制框图，设计单元电路，计算参数，选择元器件，并完成电路图的绘制。此外，还需要掌握电路的组装、调试以及故障排查。虚拟设计环节则要求学生利用电路分析软件（如EWB或PSPICE）进行初步设计和分析，确保设计方案在计算机上的可行性，再进行实物制作，实现“虚实结合”。 在电路设计中，学生需要按照具体指标进行参数计算和元器件选择。例如，在一个电压放大电路设计中，指标可能包括电压放大倍数、最大输出电压、频率响应、输入电阻、失真度、负载电阻和电源电压等。设计步骤包括：根据总放大倍数确定放大电路的级数；依据输入输出阻抗和频率响应选择晶体管的配置和静态偏置电路；根据耦合方式选择合适的电路结构，并计算各个元器件的具体参数。 以电源电压为例，选择电源电压EC时，需要保证它能提供足够的电压幅度以满足最大输出电压的要求。此外，晶体管的集电极电阻、静态工作电流、发射级电阻的选择，以及晶体管本身的参数（如BVCEO、ICM和PCM）都需要根据设计指标进行计算和选取，以确保电路能在不失真的情况下正常工作。 通过这样的课程设计，学生不仅能够深化对电子技术的理解，还能增强动手能力和问题解决技巧，为后续的专业学习、电子设计竞赛、毕业设计乃至未来职业生涯奠定坚实的基础。《电子技术课程设计指导书》是一份全面、实用的教学指南，它将理论知识与实践操作紧密结合，有助于培养出具备扎实技能和创新能力的电子技术人才。

北理工自动化电子技术课程设计是电子技术实践教学的一个重要环节，旨在加深学生对电子电路系统设计方法和实验方法的理解，提升独立分析和解决问题的能力，为未来电子系统设计、开发和应用打下基础。在课程设计过程中，学生将不依赖教师提供的电路图，而是自行查阅资料、分析技术指标、设计电路图、进行EDA仿真验证并修正设计，完成硬件安装、调试和报告撰写等任务。 课程设计的任务和目的包括：1.掌握电子电路系统设计方法和实验方法；2.熟练使用EDA仿真设计工具；3.熟悉常用仪器仪表的应用；4.独立分析和解决问题的能力培养。课程设计的内容和进度安排包括：选题介绍、资料查阅、电路图设计、EDA仿真、硬件安装调试、报告撰写和PCB图绘制等步骤。 评分标准涵盖了资料查阅的充分性、电路图设计的完整性、EDA仿真的独立完成情况、硬件安装调试的效果、报告和PCB图的质量、考勤及设备完好性等多方面。电子系统设计方法部分讨论了课题分析、方案论证、方案实现、系统仿真和样机研制等关键步骤。系统仿真通常使用EDA软件进行，例如本次课程设计中采用的Multisim 2001，它能够帮助设计者验证电路设计的正确性并排除错误，缩短设计时间，减少故障，提高系统可靠性。样机研制涉及到工艺设计、安装调试，以确保满足任务书中各项要求。安装与调试强调了先局部后整机的原则，对信号流向进行逐块装调，保证各功能块技术指标达到要求，并进行统调和系统测试。调试过程需要借助示波器、万用表、逻辑笔等测试仪器。 选题分组要求强调了学生自由结合，分组完成设计任务。本次课程设计给出了两个选题：交通灯控制器和出租车计价器，每班对于每个选题的分组数量进行了限定。 课程设计强调独立完成设计全过程，从选题方案的确定到器件选型，从EDA仿真到硬件安装调试，再到报告和PCB图的撰写，要求学生全面提升自身电子设计能力，同时也培养团队合作精神。通过这一系列过程，学生能够将电子技术理论与实践紧密结合，为将来的专业工作打下坚实基础。