为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.

2012年4月份重新整理，编译了blackberry JDE的所有API文档，英文。 包括： 1.BlackBerry JDE 4.5.0_4.5.0.30 API-2012-04-04.chm 2.BlackBerry JDE 5.0.0_5.0.0.36 API-2012-04-04.chm 3.BlackBerry JDE 6.0.0_6.0.0.43 API-2012-04-04.chm 4.BlackBerry JDE 7.0.0_7.0.0.33 API-2012-04-04.chm

手机飞信安卓版是中国移动飞信手机客户端官方软件，即融合语音IVR、GPRS、短信等多种通信方式，覆盖三种不同形态：完全实时的语音服务、准实时的文字和小数据量通信服务、非实时的通信服务的客户通信需求，实现互联网和移动网间的无缝通信服务。 手机飞信 2012手机版具体功能如下： 手机通讯录功能应用 您无需退出客户端程序即可直接调用手机本身功能对通讯录中的联系人进行相关功能操作。 直接拨打电话功能应用 直接向对您公开手机号的好友发起普通电话呼叫，而无需退出飞信程序。 群组功能应用 在手机客户端上使用飞信群组功能，包括搜索群、加入群、群会话。 短信模式功能应用 允许用户在不使用GPRS的情况下使用飞信进行查找好友、发送信息、手机语聊、拨打电话、查看资料等。

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### Visual Studio 高级编程 2012 英文版 #### 一、集成开发环境（Integrated Development Environment） 在本书的第一部分，作者详细介绍了Visual Studio 2012的集成开发环境（IDE）。这部分是程序员们最常用到的功能区域之一。 **第1章：快速浏览** - **概述**：这一章节提供了对Visual Studio 2012 IDE的基本介绍，包括其新特性以及如何开始使用。 - **知识点**： - 开发环境的概述 - 新功能介绍 - 快速启动指南 **第2章：解决方案资源管理器、工具箱和属性** - **概述**：这一章节深入探讨了解决方案资源管理器、工具箱和属性窗口这些关键组件的作用。 - **知识点**： - 解决方案资源管理器的使用方法 - 工具箱的组成与应用 - 属性窗口的使用技巧 - 如何管理项目中的文件和设置 **第3章：选项和自定义** - **概述**：本章讲解了如何根据个人喜好和需求来自定义Visual Studio 2012的工作空间。 - **知识点**： - 自定义环境的方法 - 设置个性化选项 - 如何更改主题和字体大小 - 调整编辑器布局 **第4章：Visual Studio 工作区** - **概述**：介绍了如何有效利用Visual Studio 2012的工作空间来提高开发效率。 - **知识点**： - 工作区的概念及其重要性 - 不同工作区的创建与切换 - 如何优化工作区布局以提高生产力 **第5章：查找和替换及帮助** - **概述**：这一章节涵盖了如何高效地使用查找和替换功能，以及如何利用Visual Studio的帮助文档解决问题。 - **知识点**： - 查找和替换功能的应用技巧 - 快速定位代码错误 - 利用在线帮助文档解决技术问题 #### 二、入门篇 第二部分主要介绍了使用Visual Studio 2012进行软件开发的基础知识。 **第6章：解决方案、项目和项** - **概述**：本章重点介绍了如何创建、管理和组织解决方案、项目和项。 - **知识点**： - 解决方案的概念与用途 - 创建项目的步骤 - 添加和管理项目内的文件和资源 **第7章：IntelliSense 和书签** - **概述**：讲解了如何利用IntelliSense提高编码效率，并介绍了书签的使用方法。 - **知识点**： - IntelliSense 的功能及其使用技巧 - 如何快速定位和跳转代码 - 书签的设置与使用场景 **第8章：代码片段和重构** - **概述**：这一章节介绍了代码片段和重构工具，这些都是提高编码速度的重要工具。 - **知识点**： - 代码片段的创建与使用 - 重构工具的种类及其应用场景 - 如何安全地重构代码 **第9章：服务器资源管理器** - **概述**：介绍了如何使用服务器资源管理器连接数据库和其他服务。 - **知识点**： - 连接数据库的方法 - 管理数据源和服务 - 数据库对象的浏览与操作 **第10章：使用类设计器进行建模** - **概述**：讲解了如何使用类设计器来进行类的设计和建模。 - **知识点**： - 类设计器的功能 - 类设计的基本原则 - 如何绘制类图并进行交互设计 #### 三、深入篇 第三部分则更深入地探讨了如何使用Visual Studio 2012的一些高级特性。 **第11章：单元测试** - **概述**：介绍了如何在Visual Studio 2012中进行单元测试。 - **知识点**： - 单元测试的重要性 - 测试框架的选择与配置 - 编写有效的测试用例 **第12章：使用XML注释进行文档编写** - **概述**：讲解了如何使用XML注释来为代码添加文档。 - **知识点**： - XML注释的基本语法 - 如何生成API文档 - 使用工具自动化文档生成过程 **第13章：代码一致性工具** - **概述**：介绍了如何使用工具来保持代码的一致性。 - **知识点**： - 代码分析工具的使用 - 代码格式化工具的应用 - 静态代码分析的最佳实践 **第14章：使用T4进行代码生成** - **概述**：讲解了如何使用T4模板来生成代码。 - **知识点**： - T4模板的工作原理 - 创建和编辑T4模板的方法 - 使用T4模板自动生成代码的示例 **第15章：项目和项模板** - **概述**：介绍了如何创建和使用项目及项模板。 - **知识点**： - 模板的创建流程 - 定制模板以适应特定需求 - 分享和安装模板的方法 **第16章：特定语言的功能** - **概述**：这一章节涵盖了不同编程语言在Visual Studio 2012中的特定功能。 - **知识点**： - 支持的语言及其特性 - 针对特定语言的工具和支持 - 如何利用这些特性提高开发效率 以上是本书的主要知识点概括。通过这些章节的学习，开发者可以全面掌握Visual Studio 2012的各项功能，从而更加高效地进行软件开发工作。

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