B.4.2 动作附加指令 表 B.4.2 动作附加指令 机械手腕轴关节 动作 Wjnt 直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势。 加减速倍率 ACC a a = 0～500(%) 设定移动时的加减速比率。 跳过 Skip, LBL[ ] 跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签转移。 条件已经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行。 位置补偿 Offset Offset,PR[(GPk:)]n 向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 刀具补偿 Tool_offset Tool_offset,PR[(GPk:)i] 向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 增量 INC 向在当前位置中加上位置变量值的位置移动。 软浮动 SOFT FLOAT[i] 该指令使得软浮动功能有效。 非同步 附加轴速度 Ind.EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人非同步地动作。 同步 附加轴速度 EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人同步地动作。 路径 PTH 在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间。 连续旋转 CTV i i = -100～100(%) 开始连续旋转动作。

信捷PLC-C语言FB内编写轴控指令的方法举例-结构体数组

在实际加工轴类零件过程中,经常会遇到形状复杂、加工难度大、精度要求高的零件,运用传统的加工方法难以达到零件的要求。通过在数控车编程过程中巧妙使用一些复合循环指令,并结合实例详解了复合循环指令在实际编程与加工中的应用,提高了工作效率,从而更好地完成了零件的加工。

**TSC条码打印机指令TSPL手册** 在条形码打印领域，TSC是一个知名的制造商，提供了一系列高质量的条码打印机。TSPL是TSC专有的编程语言，用于控制其打印机进行各种打印任务。这份“TSC条码打印机指令TSPL手册”详细介绍了TSPL指令集，帮助用户充分利用TSC打印机的潜能，特别是针对TX200、TX300以及TX600这三个型号。 **TSPL指令集概述** TSPL指令集是TSC打印机的核心，它包含一系列命令，用于设置打印参数、控制打印流程、定义条码格式、布局设计等。这些指令通常以ASCII字符形式编写，通过打印机的串行端口或USB接口发送，使得打印机能够理解和执行。 1. **打印设置指令**：包括调整打印宽度、高度、分辨率、速度等，确保打印质量与效率。 2. **条码指令**：支持多种条码类型，如Code 39、Code 128、QR Code、Datamatrix等，设定条码的宽度、高度、数据内容和纠错级别。 3. **文本和图形指令**：允许用户添加文本、图像和自定义图形，支持字体选择、旋转、缩放等操作。 4. **布局与定位指令**：用于控制标签的布局，包括页眉、页脚、对齐方式、间距等。 5. **变量处理指令**：可以动态地插入数据，如时间戳、序列号等，适应不同应用场景。 6. **跳转与条件指令**：实现程序分支和循环，增强打印逻辑的灵活性。 7. **内存管理指令**：控制打印机内存的分配和使用，存储图形、标签模板等。 8. **接口与通信指令**：配置打印机的网络连接、蓝牙、Wi-Fi等，便于远程控制和数据传输。 **TX200, TX300, TX600型号对比** TX200、TX300和TX600是TSC推出的三种不同级别的条码打印机，各自具有特定的性能特点和应用范围： 1. **TX200**：入门级打印机，适合小型企业或个人用户，提供基本的条码打印功能，经济实惠。 2. **TX300**：中端型号，性能更强大，适合中等规模的打印需求，如仓库管理和零售业。 3. **TX600**：高端机型，具备高速打印能力，适合大量、连续的打印工作，如生产线自动化和物流追踪。 每种型号都支持TSPL指令集，但可能在硬件特性、内存大小和打印速度上有所差异，因此在编写打印程序时需根据具体型号进行适配。 **tspl.pdf与朗风提示.txt** “tspl.pdf”很可能是TSPL指令的官方手册，包含详细的指令介绍、示例代码和故障排查指南，是学习和使用TSPL的必备参考资料。而“朗风提示.txt”可能是额外的使用提示或注意事项，可能包含特定环境下的操作建议或常见问题解答，对用户正确操作打印机会有很大帮助。 总结，掌握TSPL指令集是有效利用TSC条码打印机的关键，通过对手册的深入学习，用户可以定制符合自身需求的打印方案，提高工作效率。无论是TX200的简单应用，还是TX300和TX600的复杂场景，TSPL都能提供强大的支持。

### OBD芯片开发应用ELM327 OBD指令、读车速、油耗里程以及TDA61芯片应用 #### OBD芯片开发应用 OBD（On-Board Diagnostics，车载自动诊断系统）芯片开发是汽车电子领域的一项技术，它涉及与车辆内部电子控制单元（ECU）的通信。芯片如ELM327是一个广泛使用的OBD接口芯片，能够通过车辆的OBD-II接口读取车辆的各种数据。 #### ELM327 OBD指令 ELM327是一种OBD接口芯片，支持多种通信协议，比如J1850PWM、J1850VPW、ISO9141-2、ISO14230-4以及CAN协议。通过AT指令集，ELM327可以与汽车的ECU进行通信，从而获取车辆的各种信息，如车速、油耗、里程等。典型初始化流程包括ATZ、ATI、AT @1、AT TP0-0100等，初始化成功后返回特定的十六进制值表示成功。 #### 读车速与油耗里程 在OBD芯片应用中，车速和油耗等数据是通过查询ECU的特定参数标识符（PID）来获取的。车速通常可以通过标准PID来读取，而油耗和里程的获取可能需要查询多个相关的PID值，并进行计算。通过OBD接口读取这些信息，对于汽车性能分析、故障诊断和日常维护都至关重要。 #### TDA61芯片应用 TDA系列芯片（如TDA61）是专为OBD应用设计的芯片。TDA61是基于TDA60芯片的升级版本，具有兼容ELM327芯片的特性。TDA61芯片支持多种通信协议，并且封装了28个引脚，适用于SSOP（Shrink Small Outline Package）。 TDA61芯片通过UART串口与单片机、PDA或PC进行通讯。它可以支持RS232、I2C和SPI等多种通信方式。TDA61的快速初始化功能使得用户能够迅速与车辆ECU建立连接，并且不需要复杂的初始化步骤即可读取ECU中的PID值。 #### TDA芯片应用手册 TDA芯片应用手册提供了TDA系列芯片的详细介绍，包括引脚定义、通信协议、初始化指令、以及与ECU的通信过程。手册中通常还会说明芯片支持的协议标准、样品调试信息、以及芯片的物理和电气特性。此外，手册中还会描述使用串口调试工具进行产品调试和程序开发的具体步骤，包括串口设置和常用的调试软件推荐。 #### 芯片引脚定义和通讯连接 TDA61芯片的引脚定义和TDA60芯片兼容，与ELM327芯片的封装和脚数一致，意味着在电路设计时，可以直接替换使用。TDA芯片通过UART串口与外部设备连接，但是由于现代PC机可能没有RS232串口，手册中提供了解决方案，包括使用虚拟串口转换器（如USBTORS232、以太网TORS232或蓝牙TORS232等）与TDA芯片进行通信。 #### 芯片初始化 为了快速初始化TDA61芯片并使它与汽车ECU建立连接，手册中提供了快速初始化指令。与ELM327相比，TDA61的初始化过程更为简便，有些情况下甚至可以直接通过特定指令读取ECU的PID值，无需经过冗长的初始化流程。 #### 总结 OBD芯片开发应用涉及对车辆诊断数据的读取和分析，而ELM327和TDA系列芯片为此提供了强有力的硬件支持。TDA61芯片作为升级版，不仅支持ELM327的功能，还引入了快速初始化等便捷特性，极大简化了开发者在汽车通信系统中的工作。了解这些芯片的应用手册和开发指南对于开发相关的汽车诊断工具和技术产品是非常重要的。

### MODEM的AT指令及其应用 #### 概述 MODEM（调制解调器）是一种用于实现模拟信号与数字信号之间转换的设备，广泛应用于电话线路上传输数据。AT指令集是由Bell公司为Modem制定的一套控制指令集，主要用于控制Modem的工作状态和功能。随着Bell公司的Modem产品在业界占据主导地位，为了保持兼容性，其他Modem制造商也采用了这套指令集，从而使其成为了一个事实上的标准。 #### MODEM的工作模式和状态 Modem有两种主要的工作模式：指令模式和在线模式。 - **指令模式**：在此模式下，Modem将从计算机接收到的数据解释为指令，执行相应的操作。 - **在线模式**：在此模式下，Modem将接收到的数据直接转发到电话线上，不对数据进行任何解释。 Modem的工作状态包括： - **挂机状态**：Modem未连接任何线路。 - **线路接通状态**：Modem已拨号并成功连接到另一端的Modem。 - **Modem连接状态（联机状态）**：两台Modem通过电话线建立了数据传输的“握手”过程，实现了稳定的数据通信。 #### 指示码 当Modem接收到AT指令后，会根据指令执行的结果返回指示码。指示码通常包括数字码和文本码，用于告知计算机Modem的状态及指令执行情况。常见的指示码有： - **OK**：指令执行成功。 - **NO CARRIER**：未检测到载波信号。 - **ERROR**：指令错误。 - **BUSY**：线路繁忙。 - **NO DIALTONE**：未检测到拨号音。 例如，连接成功后Modem会返回类似于`CONNECT 9600`的指示码，其中`9600`表示连接速率。 #### 常用AT指令详解 1. **AT**：用于测试Modem是否正常工作。如果Modem响应`OK`，则表明Modem正常。 2. **ATH**：挂断当前连接。 3. **ATS0=38400**：设置Modem的最大传输速率。这里的38400比特每秒（bps）是指最大速率。 4. **ATD[phone_number]**：拨打电话号码。例如，`ATD5551234;`用于拨打电话号码5551234，并且在拨号完成后Modem会停留在指令模式。 5. **AT+V1**：查询Modem的硬件和软件版本信息。 6. **ATE0**：关闭回显。关闭后，用户键入的命令不会被显示出来。 7. **AT+FCLASS=1**：设置Modem的错误控制协议。 8. **ATZ**：复位Modem，将其恢复到出厂默认设置。 9. **ATQ0 S0 M0 E0**：设置Modem的高级配置，如设置奇偶校验、数据位等。 10. **AT&K2**：设置Modem的自动重拨次数。 11. **AT&D0**：设置Modem在检测到拨号音后立即开始拨号。 12. **AT&H1**：启用Modem的高级特性，如高速数据传输。 #### 实际应用示例 假设我们需要使用Modem进行远程数据传输，可以通过以下步骤设置和控制Modem： 1. **初始化Modem**：首先使用`ATZ`命令将Modem恢复到默认设置。 2. **设置最高传输速率**：使用`ATS0=38400`命令设置最高传输速率为38400 bps。 3. **禁用回显**：使用`ATE0`命令关闭命令回显。 4. **拨打电话**：使用`ATD[phone_number];`命令拨打电话号码，并在拨号后保持在指令模式。 5. **检测连接状态**：监听Modem返回的指示码，如`NO CARRIER`表示未检测到载波信号；`CONNECT 9600`表示连接成功且速率为9600 bps。 #### 结论 通过掌握和使用AT指令集，开发人员可以有效地控制Modem的各种功能，实现数据的可靠传输。这对于开发基于电话线的数据通信系统非常重要。随着技术的发展，虽然许多传统的电话线数据传输已经被更现代的技术所取代，但了解这些基本原理仍然有助于理解和解决实际问题。

STM32芯片是STMicroelectronics（意法半导体）公司生产的一种基于ARM Cortex-M内核的广泛使用的32位微控制器。这些芯片以其高性能、低功耗、易于使用的特性而闻名，广泛应用于工业控制、医疗设备、消费电子以及汽车等领域。STM32系列微控制器通常具有多种外设接口，丰富的内存选项，以及不同性能级别，以满足不同应用需求。 移远通信是一家专业的无线通信模块生产商，其产品涵盖了2G、3G、4G以及LTE网络技术。EC200U和EC800系列模组是移远通信推出的面向物联网应用的高性能LTE模块，具备多种网络制式支持，能够在全球范围内提供高速的数据通信服务。 本资源提供的代码示例主要针对STM32芯片与移远EC200U或EC800系列模组的集成应用。在集成过程中，开发者需要了解如何通过AT指令与这些无线通信模块进行交互。AT指令集是通信设备上常用的一种控制命令语言，用来配置设备参数、管理数据连接等功能。 代码示例中除了包含AT指令的使用方法外，还涵盖了TCP、MQTT、HTTP等网络通信协议的应用。TCP（传输控制协议）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，适合于需要稳定连接的应用场景。MQTT（消息队列遥测传输）是一种轻量级的消息协议，特别适合于带宽和电量受限的物联网设备。HTTP（超文本传输协议）是互联网上应用最为广泛的一种网络协议，用于从服务器传输超文本到本地浏览器。 通过对这些协议的介绍和实际应用，本资源旨在为开发者提供一套完整的STM32与移远通信模块集成的解决方案，帮助他们快速实现物联网设备的网络连接功能。掌握这些技术对于开发者来说至关重要，因为它们能够保证设备能够在物联网生态系统中稳定、高效地通信。 代码示例中可能还包括了网络连接的初始化和配置，数据的发送和接收流程，以及错误处理和异常情况的处理方法。这些内容能够帮助开发者在实际开发过程中避免常见的问题，快速定位和解决开发中遇到的难题。 本资源是物联网开发者不可或缺的一份指南，它不仅提供了硬件接口的集成方法，还包括了软件层面的网络协议应用，是实现物联网通信模块与微控制器无缝连接的重要参考材料。

FIBOCOM L610 Series AT Commands Fibocom L610 Series AT Commands 是一份关于 Fibocom L610 系列设备的 AT 命令手册，提供了详细的 AT 命令集和使用指南。该手册面向开发者、测试工程师和技术支持人员等，旨在帮助他们更好地理解和使用 Fibocom L610 系列设备的 AT 命令。 AT 命令基本概念 AT 命令（AT Command）是一种用于控制和配置移动设备的命令语言，主要用于 GSM、WCDMA 和 LTE 等无线通信网络中的移动设备。AT 命令通常以 "AT" 开头，后跟着具体的命令和参数。AT 命令可以用来控制移动设备的行为，例如发送短信、拨打电话、配置网络参数等。 Fibocom L610 Series AT Commands 概述 Fibocom L610 Series AT Commands 手册提供了 Fibocom L610 系列设备支持的 AT 命令集，包括基本命令、网络命令、短信命令、电话命令、数据命令、动作命令等。该手册还提供了每个命令的详细说明、语法、参数、返回值等信息。 Fibocom L610 Series AT Commands 结构 Fibocom L610 Series AT Commands 手册的结构主要分为以下几个部分： 1. 介绍部分：介绍 Fibocom L610 系列设备的基本信息和 AT 命令的使用方法。 2. 命令参考部分：提供了 Fibocom L610 系列设备支持的 AT 命令集，包括命令的语法、参数、返回值等信息。 3. Appendix 部分：提供了 Fibocom L610 系列设备的技术 specifications 和其他相关信息。 Fibocom L610 Series AT Commands 的应用场景 Fibocom L610 Series AT Commands 手册主要面向以下几种应用场景： 1. 移动设备开发：开发者可以使用 Fibocom L610 Series AT Commands 手册来了解 Fibocom L610 系列设备的 AT 命令集，并将其应用于移动设备的开发中。 2. 测试和验证：测试工程师可以使用 Fibocom L610 Series AT Commands 手册来测试和验证 Fibocom L610 系列设备的 AT 命令。 3. 技术支持：技术支持人员可以使用 Fibocom L610 Series AT Commands 手册来了解 Fibocom L610 系列设备的 AT 命令集，并提供技术支持。 Fibocom L610 Series AT Commands 的优点 Fibocom L610 Series AT Commands 手册的优点包括： 1. 详细的命令参考：提供了 Fibocom L610 系列设备支持的 AT 命令集，包括命令的语法、参数、返回值等信息。 2. 清晰的结构：手册的结构清晰易懂，方便用户快速查找和使用 AT 命令。 3. 广泛的应用场景：Fibocom L610 Series AT Commands 手册面向多种应用场景，包括移动设备开发、测试和验证、技术支持等。 总结 Fibocom L610 Series AT Commands 手册是 Fibocom L610 系列设备的重要参考资料，提供了详细的 AT 命令集和使用指南。该手册面向多种应用场景，包括移动设备开发、测试和验证、技术支持等，对于开发者、测试工程师和技术支持人员等来说非常有价值。

内容概要：本文介绍了基于STM32F103VET6控制器的硬件方案，该方案集成了以太网W5500、CAN总线、多路光耦输入/输出、继电器/可控硅驱动等功能。同时，详细解析了FX3U V10.0版源码，涵盖新增功能如编程口协议和Modbus RTU协议支持，以及大量新指令的引入。文章还讨论了硬件配置、软件源码解析、代码分析与实践等方面的内容。 适合人群：嵌入式系统开发人员、硬件工程师、自动化控制系统设计师。 使用场景及目标：适用于汽车、工业控制、智能家居等领域，旨在帮助开发者理解和实现复杂控制逻辑，提高系统的智能化和灵活性。 其他说明：文中提到的源码和硬件方案不仅提供了详细的注释和丰富的指令，还展示了如何通过不同通信协议实现设备间的高效数据交互。

### CMW Bluetooth测试指令参考1知识点详解 #### 一、概述 在《CMW Bluetooth测试指令参考1》文档中，主要介绍了如何使用Rohde & Schwarz公司的CMW系列仪器进行蓝牙测试的相关指令与操作方法。这份文档对于蓝牙产品开发者、测试工程师来说具有重要的指导意义。 #### 二、入门指南 ##### 2.1 引言 本节简要介绍了文档的目的、适用对象以及CMW系列仪器的基本功能特点。CMW系列是专门用于无线通信测试的高性能仪器，支持包括蓝牙在内的多种无线技术标准。 ##### 2.2 安装 这一部分详细说明了如何安装CMW系列仪器所需的软件环境。安装过程可能涉及操作系统配置、驱动程序安装等多个步骤，确保所有必要的组件都已正确设置，以便后续的操作能够顺利进行。 ##### 2.3 查找可用仪器 为了连接并控制CMW系列仪器，首先需要找到连接到计算机的设备。这部分内容介绍了如何通过USB或网络接口发现这些仪器，并确保能够与之建立通信链接。 ##### 2.4 初始化仪器会话 一旦发现了目标仪器，接下来就需要初始化一个会话来与之交互。这部分内容详细说明了如何创建会话、设置必要的参数等步骤，以便用户可以开始使用仪器进行测试。 ##### 2.5 简单SCPI通信 SCPI（Standard Commands for Programmable Instruments）是一种标准化命令集，广泛应用于可编程仪器的远程控制。本节介绍如何使用SCPI命令与CMW系列仪器进行基本的通信操作，如发送命令、读取状态等。 ##### 2.6 错误检查 在实际操作过程中，可能会遇到各种错误情况。这部分内容强调了如何进行有效的错误检查，以确保测试流程的准确性，并提供了一些常见错误的处理建议。 ##### 2.7 异常处理 除了常规错误之外，还可能遇到一些异常情况，例如通信中断、硬件故障等。这部分介绍了如何设计合理的异常处理机制，提高系统的稳定性和可靠性。 ##### 2.8 文件传输 有时候需要将数据文件上传至仪器或者从仪器下载文件。这部分内容详细阐述了如何实现这种文件传输功能，包括选择合适的传输协议、优化传输效率等方面的技巧。 ##### 2.9 二进制数据写入 对于一些特定类型的测试，可能涉及到大量二进制数据的处理。这部分介绍了如何高效地向仪器写入这类数据，并提供了相关示例代码。 ##### 2.10 大数据传输及进度监控 当需要传输的数据量非常大时，仅仅完成传输还不够，还需要对整个过程进行监控。这部分内容讨论了如何实现大数据传输的同时保持良好的用户体验，并给出了实现进度监控的具体方法。 ##### 2.11 多线程应用 为了充分利用多核处理器的能力，在执行复杂测试任务时采用多线程技术是非常有益的。这部分讲解了如何在CMW系列仪器上实施多线程编程，以提高整体性能。 #### 三、修订历史 这部分记录了文档版本更新的历史记录，包括每次更新的主要内容变更等信息。这对于跟踪文档改进历程、理解当前版本与以往版本之间差异等方面非常有用。 #### 四、枚举类型 文档中还定义了一系列枚举类型，用以表示蓝牙测试中的各种参数选项： - **3.1 AddressType**：蓝牙地址类型。 - **3.2 AddressTypeExt**：扩展蓝牙地址类型。 - **3.3 AfHopingMode**：自适应跳频模式。 - **3.4 AllocMethod**：资源分配方法。 - **3.5 AudioChannelMode**：音频通道模式。 - **3.6 AudioCodec**：音频编解码器。 - **3.7 BaudRate**：波特率。 以上就是根据提供的文档标题、描述、标签以及部分内容整理出来的相关知识点详解。希望对您有所帮助！