代码是在正点原子STM32F407开发板例程修改的，通俗易懂，注释详细，自己编写修改的，亲测实用，oled上显示温度，俯仰角，横滚角和航向角。

驱动源码，原理图，已量产，可实际参考移植 安卓9.0，mt6765 六轴传感器(MPU6050)

使用方法：先执行winform程序连接蓝牙传感器，连上之后，利用UDP将数据传输给unity项目，并解码，最终将加速度、角速度、角度绑定到物件上。

本代码例程可以通过串口助手打印出mpu6050陀螺仪采集到的俯仰角，航向角，翻滚角，简单清晰，一目了然

这是正点原子的阿波罗系列的MPU6050六轴传感器模块，里面有原理图说明和源程序，请大家多多参考和学习，相互交流！！！

加速度、陀螺仪和磁力计的姿态解算原理

9轴传感器的ARM驱动程序。Embedded MotionDriver 6.12 is our first ever 9-axis solution not locked to a specific MCU.Version 6.1.2 is an update to 6.1 that includes bug fixes and new libraries. This release is supported across all ARM Mx core architectures and supports the InvenSense MPU-6000, 6050, 6500, 9150, and 9250. The release includes optimized libraries and example projects for M3 and M4 cores as well the generic ARM library for any Mx core and an additional library and project for the TI MSP430. eMD 6.1 also includes a Python client for both visualizing the sensor performance and commands for printing data. This solution will allow you to easily leverage and configure numerous features of the DMP and also benefit from dynamic features in the MPL software library. Libraries specific to IAR, Keil, and GCC are included.

多轴传感器的姿态解耦；对工程人员，MATLBA算法分析，设计开发人员具有很强的参考价值。算法完备。详实、

九轴传感器、九轴体感追踪、感测芯片……越来越多的VR在都在宣传“九轴传感器”的概念，这似乎成了VR硬件的新标准。到底什么是九轴传感器？如何发挥作用呢？ 　　什么是九轴传感器 　　传感器（sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将信息按一定规律转换成电信号，进行传输、处理、存储、显示、记录等。传感器的类型有很多，如声音传感器（常见的声控灯）、温度传感器（电水壶）等等，被广泛应用在各类电子产品中。 　　所谓九轴传感器，其实三种传感器的组合：3轴加速传感器、3轴陀螺仪和3轴电子罗盘（地磁传感器）。三个部分作用不同，相互配合，是我们手机、平板电脑、游

ICM-20601中文手册