针对同类多传感器测量中含有的噪声,提出了多传感器数据自适应加权融合估计算法,该算法不要求知道传 感器测量数据的任何先验知识,依据估计的各传感器的方差的变化,及时调整参与融合的各传感器的权系数,使融 合系统的均方误差始终最小,并在理论上证明了该估计算法的线性无偏最小方差性. 仿真结果表明了本算法的有 效性,其融合结果在精度、容错性方面均优于传统的平均值估计算法.