CANOpen协议源码是用于实现控制器局域网络（CAN，Controller Area Network）上的一种高层通信协议，它基于CiA DS301规范。CANOpen协议是CAN网络的开放标准，适用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等多个领域。源码通常包含实现CANOpen协议栈的各种功能模块，比如对象字典、PDO（过程数据对象）、SDO（服务数据对象）、NMT（网络管理）等。 CANOpen协议的核心概念包括： 1. **对象字典**：对象字典是CANOpen设备配置和通信的基础，存储了设备的所有参数和变量。每个设备都有自己的对象字典，由多个数据类型不同的条目组成，每个条目都有唯一的索引和子索引。 2. **PDO**：PDO用于实时数据传输，分为传输层PDO（TPDO）和接收层PDO（RPDO）。TPDO用于节点发送数据，RPDO用于接收数据。PDO映射了对象字典中的参数，可以快速地将数据传送到网络上的其他节点。 3. **SDO**：SDO是CANOpen中的非实时通信机制，用于配置和读写对象字典中的参数。SDO传输是通过TCP/IP协议栈的类似方式完成，分为主动SDO（服务器端）和被动SDO（客户端）。 4. **NMT**：网络管理服务是CANOpen的重要组成部分，用于控制网络状态、启动/停止节点、进行故障检测等。NMT命令包括预启动、启动、停止、进入预操作模式和进入停止模式等。 5. **心跳**：心跳报文由主站周期性发送，用于检测从站的在线状态。从站也会回应这些报文，以证明其仍在网络上活动。 6. **LSS（Local Station Speed Selection）**：局部站速选择是一种CANOpen扩展，用于配置CAN节点的唯一ID和波特率，无需物理接触设备。 7. **紧急报文**：当设备检测到故障时，会发送紧急报文通知网络上的其他节点，提供故障信息。 在`canfestival-de1fc3261f21`这个文件中，我们可以期待找到一个实现CANOpen协议栈的开源库，可能包括以下组件： - **canfestival**：这是一个开源CANOpen协议栈实现，通常包含C或C++编写的源码。 - **DE1FC3261F21**：这可能是库的一个特定版本或修订号，帮助跟踪代码的更新和修复。 通过分析和使用这个源码，开发者可以更好地理解和定制CANOpen协议，使其适应特定的硬件平台和应用需求。源码的使用通常涉及编译、配置对象字典、定义PDO和SDO映射，以及集成到CAN接口驱动程序。同时，它还为学习CANOpen协议的原理和工作方式提供了实践机会。

文案+壁纸+头像+套图小程序源码，有两个版本 一款无需服务器，无后台版本，（有能力的可以云开发） 一款后台版（后台设置广告+更多小程序。）{推荐php5.6}上传后台源码解压，访问就能进入安装，需要数据库。 两款都一起打包了 已搭建测试：搜索图牛

1、增加了文章采集功能。 2、增加了传统静态生成的功能。 3、增加了验证码的语音提示功能。 4、增加了在线执行SQL的功能(access版本也可以)。 5、增加了Discuz!NT的单向整合功能(有意深度整合的朋友可E-mail联系我)。 6、对前台页面进行了一定的SEO优化。 7、更换了后台皮肤。 8、其他很多小地方的修改。

STM32F407实现Modbus主机从机双角色协议栈移植与FreeRTOS集成，开源协议ucModbus源码分享,STM32F407上移植Modbus主机从机双角色协议栈，Keil5工程源代码，编译成功的工程，可以移植到其他单片机上。 1. 平台：STM32F407 2. 采用FreeRTOS实时操作系统，代码结构清晰 3. 采用ucModbus开源协议，支持Modbus主机和从机，可根据需要调用 4. Modbus主机从机双角色协议栈 ,核心关键词：STM32F407; Modbus主机从机双角色协议栈; Keil5工程源代码; 移植; FreeRTOS实时操作系统; ucModbus开源协议。,STM32F407上实现FreeRTOS+ucModbus的Modbus双角色协议栈移植工程

,,2023TRANS（顶刊） 基于人工势场和 MPC COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划 MATLAB 源码+对应文献 船舶会遇避碰 船舶运动规划是海上自主水面舰艇（MASS）自主导航的核心问题。 本文提出了一种新颖的模型预测人工势场（MPAPF）运动规划方法，用于考虑防撞规则的复杂遭遇场景。 建立了新的船舶域，设计了闭区间势场函数来表示船舶域的不可侵犯性质。 采用在运动规划过程中具有预定义速度的Nomoto模型来生成符合船舶运动学的可跟随路径。 为了解决传统人工势场（APF）方法的局部最优问题，保证复杂遭遇场景下的避碰安全，提出一种基于模型预测策略和人工势场的运动规划方法，即MPAPF。 该方法将船舶运动规划问题转化为具有操纵性、航行规则、通航航道等多重约束的非线性优化问题。 4个案例的仿真结果表明，所提出的MPAPF算法可以解决上述问题 与 APF、A-star 和快速探索随机树 (RRT) 的变体相比，生成可行的运动路径，以避免在复杂的遭遇场景中发生船舶碰撞。 ,则性要求；基于TRANS（顶刊）；MPC；人工势场；COLREG；避碰规则；复杂遭遇场景路径规划；

Java进销存系统源码带微信小程序 进销存系统，支持微信小程序端、电脑端、支持商品扫码、订单商品扫码等。 功能概述: 1、功能简洁易懂，不懂财务也能轻松上手； 2、手机，平板，电脑数据实时同步； 3、多账户权限管理，老板一键屏蔽系统进货价格，销售价格； 4、支持多仓库，多门店； 5、一键分享进货单，销售单，库存商品； 6、手机扫码出库，进库，无需另外购买扫码设备； 7、全国各行各业电商大佬实测功能，真正实现外出就能轻松办公； Java进销存系统源码结合微信小程序和WebForm开发模式，实现了跨平台的商品销售、库存管理和订单处理，具备了现代化企业资源管理（ERP）的基本功能。系统的主要知识点可归纳如下： 1. 系统架构：系统采用WebForm架构，意味着它可能是一个基于浏览器的客户端应用，利用浏览器提供的Web服务进行数据交互，以实现进销存管理的功能。此外，系统还支持微信小程序端，通过微信平台提供的接口与系统后台数据进行交互。 2. 进销存管理：进销存管理是企业供应链管理的重要组成部分，涉及商品的进货、销售、库存三个关键流程。系统通过数据库管理，能够对这些流程进行实时监控和数据记录，保证数据的一致性和及时更新。 3. 移动端和PC端兼容：系统同时支持手机、平板和电脑端的数据访问，保证了用户在不同设备上的操作连贯性和便捷性，实现了数据的实时同步。 4. 多账户权限管理：系统为不同的用户角色提供了账户权限管理功能。比如，老板可以屏蔽进货和销售价格，这样可以保证价格信息的安全，同时便于对员工进行职责分配和权限控制。 5. 仓库和门店管理：系统支持对多个仓库和门店进行管理，可以对不同地点的商品库存和销售情况进行管理，有助于企业实现资源的合理分配和销售策略的灵活调整。 6. 数据分享与扫码功能：系统提供了一键分享进货单、销售单和库存商品的功能，便于企业内部和外部数据的快速流通。手机扫码出库和进库功能则减少了对传统扫码设备的依赖，提高了工作效率。 7. 实时办公与数据同步：系统支持外出办公，说明它具备了数据实时更新同步的能力，使得企业决策者和管理者无论在何处都可以及时获取公司运营数据，做出快速决策。 8. 数据库：系统采用MySQL作为后端数据库，MySQL作为开源关系型数据库，其稳定性和高性能已被广泛认可，适合用于存储大量的进销存相关数据。 9. 源码类型：系统提供源码，意味着开发者可以直接获得系统的源代码进行研究、修改和扩展功能，这对于需要根据自身需求定制系统的开发者来说尤为重要。 通过以上知识点的归纳，我们可以看出Java进销存系统源码带微信小程序是一个功能全面、操作简便、适应性强的管理系统，它能够帮助企业高效地完成日常业务流程，提升管理效率和业务响应速度。

在ExtJS中实现多行合并（rowspan）的效果，通常是为了在数据表格中展示具有层次结构的数据，或者在某些特定情况下需要对表格行进行合并，以优化数据的展示。这通常涉及到对表格（GridPanel）的配置和自定义。下面我们将深入探讨如何使用ExtJS实现这一功能。 我们要理解ExtJS中的GridPanel组件。GridPanel是ExtJS用于展示数据的常用组件，它由一系列行（rows）和列（columns）组成，每一行对应一个数据对象，每一列对应数据的一个属性。默认情况下，每一行是独立的，没有行间合并的概念。要实现行合并，我们需要对GridPanel的renderer函数进行定制，以及可能需要调整其store和column模型。 1. **renderer函数**：这是关键的部分，因为我们需要在渲染每一行时决定哪些单元格应该合并。renderer函数接收一个值和上下文对象作为参数，可以返回一个HTML字符串或DOM元素来自定义单元格的显示。在这个函数中，我们可以根据数据计算出需要合并的行数，并设置`rowspan`属性。 2. **Store数据处理**：在数据加载到store之前，我们可能需要先对其进行预处理，以便在renderer函数中可以方便地获取到需要合并的信息。例如，如果数据中包含某个字段表示连续的行需要合并，那么在加载数据时就计算好这个值。 3. **ColumnModel配置**：在列模型中，我们需要为那些需要合并的列指定一个特殊的renderer函数。此外，如果合并的行跨越了多列，还需要确保列的顺序和width不会导致合并后的单元格位置错乱。 4. **CSS样式调整**：为了使合并后的单元格看起来更加自然，可能需要对CSS做一些调整，例如隐藏被合并的单元格，或者调整它们的边距和填充，以避免视觉上的重叠。 在给定的文件列表中，我们有以下三个文件： - `rowspan.css`：这是用于调整合并后表格样式的CSS文件，可能包含了隐藏多余单元格、调整布局等样式规则。 - `demo.html`：这是一个示例HTML文件，其中包含了ExtJS GridPanel的配置和初始化代码，可能包含了上述提到的renderer函数、store配置和ColumnModel设置。 - `rowspan.js`：这是JavaScript文件，包含了实现多行合并的逻辑，包括store数据处理、renderer函数的定义以及GridPanel的配置。 通过分析这些文件，我们可以学习到如何在实际项目中实现ExtJS的多行合并效果。具体实现细节可能需要查看`demo.html`和`rowspan.js`的代码内容，了解具体的实现方式和技巧。而`rowspan.css`则提供了关于如何优化显示效果的启示。这是一次对ExtJS高级特性的实践应用，对于理解ExtJS的自定义能力和数据展示策略非常有帮助。

CSDN佛怒唐莲上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主或扫描博客文章底部QQ名片； 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

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