基于遗传算法的栅格法机器人路径规划，可以调路径长度比重和路径顺滑度比重，来达到比较好的路径规划效果，并且障碍点也可以自己设置，有迭代次数和路径长度的优化曲线，点击main.m即可运行

本人目前在研究基于离线式的全覆盖路径规划方法，资源里有一些智能算法，也有一些基本的扫描式、栅格法算法，仅供参考。

路径规划matlab栅格画法

C#语言编写，通过载入任意地图图片后对其进行二值化获得栅格，然后使用A*算法寻找路径，可选用4方向路径或8方向路径

栅格地图

本人研究生阶段主要学习蚁群算法，还留下一些问题，如果碰到有兴趣的人就太好不过了。本代码亲测可以使用，在MATLAB中点击main.m即可以运行。此外，本代码框架将会使你快速清楚蚁群算法基本原理。 这里我给出我最后一个想实现但是还没有完成的蚁群算法的代码。 主要是想应用在很大规模下的蚁群算法上，最好是5000*5000的栅格，但是本算法目前还比较慢，而且也不能得出一个最优结果。 我试图在算法迭代后期加入随机初始化算子，以提高算法精度。 当然，加速算法运行时间我没有加入到这个算法中。 本程序对于栅格图形下的蚁群算法会是一个有用的代码。 对于初学蚁群算法的，我在知乎上的一个回答可供参考：https://www.zhihu.com/question/41933598/answer/229896783。 我也会放入我的论文。论文第四章中有描述到我想完成的任务。 如果我的论文与代码对你有帮助，敬请引用。

[b]本人研究生期间主要研究蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用。 本代码是为了在上课时画出一个图形来比较不同种类的蚁群算法，主要包裹ACS，MMAS，EAS等经典的蚁群算法，最后还包括本人提出的另一种算法。 本代码已经成功申请了软件著作权（因此请注意：[b]本代码具有版权[/b]） 软件环境主要是MATLAB（2016B及其以上）下的GUI。 主要功能有： 1、比较不同算法在不同栅格环境下的运行情况，（栅格环境可以自行设计） 2、观察实验结果，包括迭代曲线和运行多次的平均值。可以直接观察算法本身的鲁棒性。 3、代码设计非常模块化，可以同时学习多种蚁群算法。

有些许改进，优化了A*算法和机器人行进方式

基于栅格地图的模型，势场法的原理，设置初始点与目标点的路径规划图 个人心血