人工智人-家居设计-等速关节肌力康复仪的研究和智能控制——电磁方案.pdf
2022-07-06 09:05:52
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这是标题为视频提交的控制模型： 基于仿生执行器的肘关节康复外骨骼#MATLABHW2k16
https://youtu.be/Fnw6cQ4kX9A
此模型可用于测试如何使用 Simulink 设计双线 PID 控制器。 提供的版本兼容从 Matlab 2011b 到 Matlab 2016
项目描述：整个任务的基础是创建一个经济实惠的肘部外骨骼，用于康复目的，用于重复运动场景。
外骨骼操作需要不产生噪音，并且它的重量需要尽可能的低。 由于这些要求和所需的高扭矩，我们使用定制开发的基于形状记忆合金的执行器。
该控制器基于低成本且功能强大的工业级可用微控制器 STM32F4； 编程和验证/调试阶段基于基于模型的设计范式，这要归功于 Matlab/Simulink，它提供了快速控制原型设计场景。
控制算法基于双线性 PID 控制器，适用于非线性执行器并且需要很少的计算工作。
如
2022-05-25 13:45:03
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