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本程序需要python3及numpy包引入 讲解numpy包相关数组在实际应用中的使用方法

单眼视觉测程 具有4个组成部分的单眼视觉里程表（VO）：初始化，跟踪，局部地图和束调整。 阅读《灌篮高手》后，我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。 演示： 在上图中： 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹：白线来自VO；白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点，其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。 报告 我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比，它对算法的描述更为清晰，因此我建议阅读。 目录 1.算法 通过以下过程/算法来实现此VO： 1.1。 初始化 估计相对相机姿势： 给定视频，将第一帧（图像）设置为参考，并与第二帧进行特征匹配。 计算两个帧之间的基本矩阵（E）和单应矩阵（H）。 用的方法计算它们的对称传递误差，然后选择更好的一个（即，如果H /（E + H）> 0.45，则选择H）。 将E或H分解为两个帧之间的相对姿势，即旋转（R）和平移（t）。 通过使用OpenCV，E给出1个结果，H给出2个结果，满

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对CVX算法有更深的了解，从本质上了了解凸优化工程问题的实践。对优化问题有更深的认识

本文主要介绍的是关于单极性pwm的相关介绍，并着重对单极性pwm的原理图及其应用进行了详尽阐述。 单极性pwm原理图分析 PWM的控制方式是对半导体开关器件进行通断控制，使输出得到一系列等幅脉冲，用以等效正弦波或所需要的波形，从调制脉冲的极性看，PWM又可以分为单极性PWM和双极性PWM两种。 单极性PWM控制电路如下图1所示： 上图中Ur为调制信号，Uc为载波信号。 调制信号Ur为正弦波，载波Uc在Ur的正半周为正极性的三角波，在Ur的负半周为负极性的三角波。 在Ur的正半周，V1保持通态，V2保持断态。 当Ur》Uc时使V4导通，V3关断，Uo=Ud；当Ur 在Ur的负半周，V1保持断态，V2保持通态。 当UrUc时，使V3关断，V4导通，Uo=0。 形成如下图2所示波形： 单极性调制方式的特点是在一个开关周期内两只功率管以较高的开关频率互补开关，保证可以得到理想的正弦输出电压，另两只功率管以较低的输出电压基波频率工作，但又不是固定其中一个桥臂始终为低频（输出基频），另一个桥臂始终为高频（载波频率），而是每半个输出电压周期切换工作，即同一个桥臂在前半

详细介绍三相电机和储能换流器设备中使用的坐标变换理论，Clark变换和Park变换。该理论旨在将三相电信号转换为直流信号，再通过PID控制实现其无差反馈跟踪。本报告详细介绍理论的推导过程及变换的数学含义，明确理论的成立条件，并结合作者的工作中的应用，介绍实际应用的具体实现步骤。

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