NAO-Robot 使用 Python 在 NAO 机器人中实现声音定位系统。 由 Guy Brown 博士、Ann Nee Lau 和 Laura Craciun 撰写。

TDOA与GCC-PATH，SRP-PATH的比较

此内容包含声音定位系统的麦克风部分原理图以及PCB 。

1系统方案 1 1.1 声响模块的论证与选择 1 1.2 四路声音接收的论证与选择 2 1.3 控制系统的论证与选择 4 2系统理论分析与计算 4 2.1 具体算法分析 5 2.1.1 设计与计算 5 2.1.2 误差信号产生 5 2.2 控制理论简单算法 6 2.3 声响模块参数计算 6 声响模块 6 3电路与程序设计 9 3.1电路的设计 9 3.1.1系统总体框图 9 3.1.2 声响模块子系统框图与电路原理图 9 3.1.3 接收模块子系统框图与电路原理图 9 3.1.4电源 10 3.2程序的设计 10 3.2.1程序功能描述与设计思路 10 3.2.2程序流程图 11 4测试方案与测试结果 17 4.1测试方案 17 4.2 测试条件与仪器 17 4.3 测试结果及分析 17 4.3.1测试结果(数据) 17 4.3.2测试分析与结论 17 附录1：电路原理图 19 附录2：源程序 20

本程序通过硬件电路中四个麦克风采集一个声音信号，并将其定位，题目源于电子设计竞赛。

此内容包含声音定位系统的硬件原理图、PCB以及调试程序，麦克风部分PCB在我的另一个帖子里。

声音接收模块通过导线将声音信号传输到信息处理模块，声音定位系统根据声响模块通过空气传播到各声音接收模块的声音信号，判定声响模块所在的位置坐标。

声音信号经采集放大，带通滤波，最后采用双曲线定位算法算出声源的坐标。

大二暑假的时候做了一次声音定位项目，做成了一个声音导向仪，在德州仪器的TI单片机上实现，（使用的M4核tm4c1294ncpdt芯片），运用了广义互相关的算法，简单地寻找了四个方向的角度，并用控制舵机来旋转。

基于MSP430F169单片机研究设计了一个对声音信号进行识别、运算处理及坐标显示的声音定位系统。声源模块利用RC桥式正弦波振荡电路产生稳定的正弦波，通过OPA2227放大以及单片机控制三极管的通断，使纸盆喇叭产生音频信号，由LM358两级运算放大器以及LM567锁相环解码器构成的音频接收和声音处理电路对声音信号进行滤波放大并将模拟信号转换为频率稳定的数字信号。