基于STM32F103C8T6的四轴飞行器飞控源码，采用MPU6050加速度计陀螺仪，滑动平均滤波，采用四元数姿态解算，欧拉角计算，两级PID进行控制，角速度环加角度环控制，实现四轴飞行器平稳飞行，程序通俗易懂，希望帮助大家学习~
2019-12-21 18:56:10
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