假设您有一个由 f = [ai bj ck] 描述的单位向量，并且您想旋转 f 使其结果为 t = [di ej fk]。 该例程将找到 R(f,t) 使得 R(f,t)*f' = t'。 其中 R(f,t) 称为将 f 旋转为 t 所需的 3 x 3 变换矩阵。 该 MATLAB 例程基于 Tomas Moller 和 John Hughes 于 1999 年撰写的题为“有效构建矩阵以将一个向量旋转到另一个向量”的已发表文章。 这种方法没有平方根或三角函数调用，据报道比 Moller 和 Hughes 测试的任何其他矢量旋转矩阵方法都快。 实际上，在转换速度测试中，Goldman 方法（测试的最快方法）比此例程慢 50%。 工作示例： 单位向量 f： >> f = rand（1,3）; >> f = f./范数(f); 单位向量 t： >> t = rand(1,3); >>

开发平台：Cube IDE 1.8.0 芯片型号：STM32F103C8T6 环境搭建要求：2块STM32F103C8T6单片机、2个串口转USB模块、4跟杜邦线 描述：将1号单片机下载SPI主模式程序，2号单片机下载SPI从模式程序，将两块单片机的串口1分别连接串口转USB连接电脑，用4根杜邦线将两块单片机的SPI2四根线连接。1号2号单片机通过SPI传输数据，再通过各自串口1将数据打印出来。 特点：配置单片机作为SPI主机是很常用的，但是将单片机作为SPI从机的配置以及数据收发就不容易了。

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WDM驱动程序包含例程 DriverEntry例程：这个例程是每一个设备驱动程序的入口。完成某些全局初始化（如将驱动程序对象指针装入到I/O管理器中）工作，设置响应各种用户请求的分发例程与I/O控制例程的入口。 AddDevice例程：对于功能驱动程序，其AddDevice函数的基本职责是创建一个设备对象并把它连接到以PDO为底的设备堆栈中。 DispatchPnp例程：用于处理IRP_MJ_PNP消息，以便能实现即插即用的功能。 DispatchPower例程：用于实现对电源管理的支持。 DispatchWmi例程：WMI是微软实现的基于Web的企业管理工业标准，该例程用于处理有关的消息。