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针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题，从线性控制的角度出发，开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型；然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标；同时考虑实现渐进跟踪，针对不同形式的参考轨迹，根据内模原理对控制器模态进行扩展，利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器；最后通过动态反馈反变换得到实际控制器。此外，通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对，说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势。

海底管道整体屈曲分析中的临界长度，李成凤，刘润，确定管线的合理计算长度是管线整体屈曲机理研究及数值模拟的关键。本文揭示了管线整体屈曲幅值随管线计算长度的增长而增长并最终

针对传统随机生产模拟忽略负荷的时序特性而难以考虑机组启停、备用、调峰等相关动态费用的问题，将转移频率分析纳入随机生产模拟框架中，形成了改进等效电量频率法．该方法通过等效负荷频率曲线(ELFC)的卷积考虑机组启停，将生产成本分析的范畴拓宽到动态费用的计算．根据所提算法和含风电的EPRI 36算例，比较了风电并网前后系统可靠性指标、燃料成本、环境成本和动态费用等的变化，并研究了风电装机规模对动态费用率的影响．结果表明，相对于动态费用的增加，风电对系统可靠性与经济性的改善是主要的，但动态费用率随着风电规模的扩大

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基于FPGA的多速率信号处理系统的设计

（1）总共有四位选手参与抢答；  （2）当主持人没有按下开始时，任何抢答都无效；  （3）主持人按下开始按键后，开始20秒倒计时，此时任何选手都可以抢答；  （4）当第一个选手抢答成功后，会显示选手的编号，同时倒计时停止，并且后面的其他选手抢答均无效；   （5）若回答正确则按下加分功能，同时显示相应的分数，否则减分 最后按下复位键，从新开始新的一轮问题回答 （1）总共有四位选手参与抢答；  （2）当主持人没有按下开始时，任何抢答都无效；  （3）主持人按下开始按键后，开始20秒倒计时，此时任何选手都可以抢答；  （4）当第一个选手抢答成功后，会显示选手的编号，同时倒计时停止，并且后面的其他选手抢答均无效；   （5）若回答正确则按下加分功能，同时显示相应的分数，否则减分 最后按下复位键，从新开始新的一轮问题回答 （1）总共有四位选手参与抢答；  （2）当主持人没有按下开始时，任何抢答都无效；  （3）主持人按下开始按键后，开始20秒倒计时，此时任何选手都可以抢答；  （4）当第一个选手抢答成功后，会显示选手的编号，同时倒计时停止，并且后面的其他选手抢答均无效；   （5）若回答正