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Wahba 的问题发表于 1965 年，SIAM 评论，第 7 卷，第 3 期。 简而言之，Wabha 的问题是使用参考系中的数字或共同注册的向量和身体坐标中的观察向量来确定（身体的）姿态。 基本上问题是最小化以下成本函数以获得 R，旋转矩阵（或姿态四元数）： L = 0.5 SUM a_i (b_i - R r_i)^2 在哪里a_i - 是权重（代码中的 a） b_i - 身体坐标中的观察值（代码中的 rb） r_i - 参考坐标中共同注册数据点的已知数据库（代码中的 rr） 以上相当于从以下四元数中求解： L = lambda_0 - 跟踪（RB）= lambda_0 - q' K q 在哪里q - 是姿态四元数； 和K - 计算如下 请按照代码。 您将看到方程式如文章中所述被简单地实现。 然而，有一个变化，作者首选使用 Zipfel 的四元数表示顺序，因此： q = [ q

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Cppcheck Linux构建状态Windows构建状态Coverity扫描构建状态捐赠如果发现Cppcheck对您有用，请随时使用Cppcheck GitHub Actions Linux构建状态Windows构建状态OSS-Fuzz Coverity扫描构建状态许可证关于该程序的原始名称为“ C ++ check”，但后来更改为“ Cppcheck”。 尽管有名称，Cppcheck还是为C和C ++设计的。 手册可以在线获得手册。 捐赠CPU Cppcheck是一个资源有限的业余项目。 您可以通过捐赠CPU（1个内核或任意多个）来帮助我们。 很简单：下载（并解压缩）

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