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ِ直流电机PID控制器的蚁群优化Ant Colony 用于查找直流电机速度控制的 PID 参数

构建出永磁无刷直流电机系统模型后，进行了仿真。仿真参数与某型号磁悬浮飞轮用BLDC系统完全相符，如表所示。 　　表 无刷直流电机模型仿真参数 　　仿真时对A相绕组瞬态电流和换相电流、三相反电动势以及PWM信号进行了观测。由图1可知，在一个PWM周期中，相电流存在上升、续流和不连续三个状态，上升和下降均很快。由图2可知，电机转子在一个电角度周期中，每相绕组连续导通时间为120°；三相反电动势相位各差120°；随着转速的增加，反电动势的幅值不断增大；控制模块输出PWM信号以调节电机的电流和转速。仿真结果与理论情况相符。 　　图1 仿真模型A相电流瞬态波形图 　　图2 仿真模型A

实现各种负载转矩下的输出电枢电流和速度。 设计文件在视频链接中提供： https://youtu.be/wTQbhzS7Vc4

（三）电枢回路串电阻调速 保持U＝UN且＝N不变，电枢回路中串入调速电阻Rc，使 同一个负载得到不同转速的方法，称为电枢串电阻调速。 Rc2>Rc1 n T TL Ra n0 nA A o C B nB Ra+Rc1 Ra+Rc2 nC 电枢回路串电阻调速能得到的最高转速是Ra＝0时的转速，额定转速。所以这种调速方法是由基速向下调。

Simulink 中的直流电机模型

L298直流电机驱动模块 原理图和PCB L298直流电机驱动模块

直接检测无刷直流电机转子位置信号的方法 去掉不可靠的HALL传感器，提高马达工作的可靠性。

基于直流电机速度环pid闭环控制 pid参数电机目标转速由串口屏设定 电机驱动模块DRV8833 电机为直流光电编码 384脉冲

以嵌入式微处理器ARM&DSP主从控制模式下设计直流电机控制系统，重点介绍基于QT／Embedded设计的直流电机监控系统界面，包括串口通讯和电机控制。搭建基于嵌入式操作系统Linux的开发环境，采用C++语言进行应用程序界面的开发，根据基于串口的应用层协议，实现主从控制器间的数据通信。并完成Linux操作系统的移植，通过触摸屏实现人机交互。