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论文研究 - 柔性臂机器人的自适应鲁棒建模与控制方法
在本文中,提出了一种新颖的自适应鲁棒方法来对一类受执行器未建模动力学影响的柔性臂机器人进行建模和控制。 它显示了如何利用动态系统测量的实时信号来提高柔性机器人数学模型的准确性。 鉴于机器人手臂的弹性,柔性机械手具有被动和主动自由度。 非线性鲁棒控制器设计用于主动自由度,以使机器人在执行器存在未建模动力学的情况下能够遵循所需轨迹。 此外,表明在某些可行的条件下,为被动自由度设计了另一个非线性鲁棒控制器。 此外,为了将系统响应用于模型提取,提出了两个辅助信号,以提供足够的信息来从数字上提高系统动力学的准确性。 另外,在每种情况下都提出了两种自适应定律来更新两个引入的辅助信号。 结果,在主动自由度收敛到它们的期望轨迹之后,控制器控制被动自由度。 同时,从系统收集的用于更新辅助信号的信息提高了模型的准确性。 最后,给出了仿真结果以验证所提出控制器的性能。
2023-12-14 21:02:05
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自适应控制
鲁棒控制
震动控制
1
论文研究 - SF窄间隙击穿过程动力学特性的数学建模
基于电子和离子连续传递方程与泊松方程耦合,建立SF6放电的二维自洽流体模型,同时考虑光电离事件,然后采用通量校正输运技术(FCT)数值求解颗粒通量-连续性方程,并获得了一些重要的微观现象:带电颗粒的动态行为,放电通道的时空演化和SF6窄缝雪崩流向的转换规律都得到了满足。在本文中揭示。
2023-12-14 18:43:29
5.12MB
行业研究
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2018年研究生数学建模E题优秀论文.zip
全国研究生数学建模竞赛(National Post-Graduate Mathematical Contest in Modeling)是“全国研究生创新实践系列活动”的主题赛事之一,由教育部学位与研究生教育发展中心主办
2023-12-12 10:18:25
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数学建模
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基于多主体建模的绿色建筑商品房消费者行为分析
基于多主体建模的绿色建筑商品房消费者行为分析,施骞,傅群,绿色建筑商品房可以有效地改善环境,但是受价格、技术成熟度和政策等因素的制约,在市场上未能得到消费者的普遍认可。本文在经典
2023-12-07 13:07:19
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首发论文
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齿轮传动的精确建模与有限元分析
利用Gear Teq软件创建齿轮零件和装配体的模型,利用Solidworks Simulation软件完成有限元分析工作,可以提高设计效率和计算准确性。介绍了齿轮和齿轮副的建模方法和有限元分析方法,并将齿根拉伸应力计算数据与齿轮国标计算数据进行了比较。
2023-12-07 08:40:56
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齿轮传动
齿轮精确建模
有限元分析
拉伸应力
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软件方法 上 业务建模和需求 潘加宇
253页版 软件方法 上 业务建模和需求 潘加宇 软件方法 上 业务建模和需求 潘加宇
2023-12-05 17:49:32
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2023年数维杯B题 节能列车控制智能优化策略研究(附代码)
2023年数维杯B题 节能列车控制智能优化策略研究 专业团队制作 全网原创首发 正文加代码共计69页 制作不易 供对数模感兴趣的同学们参考 列车运行过程中需要大量的能源,在诸多城市的电网运行中,占了极大比重的负荷, 并且随着环境意识的增强,社会对于减少碳排放和保护环境的需求不断增加,因此列车 的运行节能优化变得尤为重要。本文基于列车的动力学原理,对单区间运行列车的节能 限时到站问题给出了解决方案。
2023-12-05 17:04:10
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数学建模
RUP 开发过程实例 ,UML 建模。
RUP 开发过程实例 ,UML 建模,需要的朋友 多多下载。
2023-12-04 18:12:49
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数学建模2016-2016建模国赛论文集,有A题和B题,论文有一等奖,二等奖,十分有用
2023-12-02 13:38:35
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数学建模
国赛论文
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uml精粹(第三版)标准对象建模语言简明指南
Martin Fowler原著,统一建模语言指南,中文版
2023-11-27 09:24:07
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