目录 前言...................................................................................................................................................1 关于本手册...............................................................................................................................1 第1 章概述.....................................................................................................................................3 1.1 关于处理器........................................................................................................................3 1.2 处理器的组件....................................................................................................................4 1.2.1 Cortex-M3 的层次和实现的选项...........................................................................5 1.2.2 处理器内核.............................................................................................................6 1.2.3 NVIC ........................................................................................................................7 1.2.4 总线矩阵.................................................................................................................7 1.2.5 FPB...........................................................................................................................8 1.2.6 DWT.........................................................................................................................8 1.2.7 ITM...........................................................................................................................8 1.2.8 MPU .........................................................................................................................8 1.2.9 ETM .........................................................................................................................8 1.2.10 TPIU .......................................................................................................................8 1.2.11 SW/JTAG-DP.........................................................................................................9 1.3 可配置的选项....................................................................................................................9 1.3.1 中断.........................................................................................................................9 1.3.2 MPU .........................................................................................................................9 1.3.3 ETM .........................................................................................................................9 1.4 指令集汇总........................................................................................................................9 第2 章编程模型（programmer's model） ...............................................................................17 2.1 关于编程模型..................................................................................................................17 2.1.1 工作模式...............................................................................................................17 2.1.2 工作状态...............................................................................................................17 2.2 特权访问和用户访问......................................................................................................17 2.2.1 主堆栈和进程堆栈...............................................................................................18 2.3 寄存器..............................................................................................................................18 2.3.1 通用寄存器...........................................................................................................18 2.3.2 特殊用途的程序状态寄存器（xPSR） ..............................................................19 2.4 数据类型..........................................................................................................................22 2.5 存储器格式......................................................................................................................22 2.6 指令集..............................................................................................................................24 第3 章系统控制...........................................................................................................................26 3.1 处理器寄存器汇总..........................................................................................................26 3.1.1 嵌套向量中断控制器的寄存器...........................................................................26 3.1.2 内核调试寄存器...................................................................................................28 3.1.3 系统调试寄存器...................................................................................................28 3.1.4 调试接口的端口寄存器.......................................................................................31 3.1.5 存储器保护单元的寄存器...................................................................................32 3.1.6 跟踪端口接口单元的寄存器...............................................................................32 3.1.7 嵌入式跟踪宏单元的寄存器...............................................................................33 目录 第 4 章存储器映射.......................................................................................................................35 4.1 关于存储器映射..............................................................................................................35 4.2 Bit-banding........................................................................................................................37 4.2.1 直接访问别名区...................................................................................................38 4.2.2 直接访问bit-band 区............................................................................................38 4.3 ROM 存储器表.................................................................................................................39 第5 章异常...................................................................................................................................40 5.1 关于异常模型..................................................................................................................40 5.2 异常类型..........................................................................................................................41 5.3 异常优先级......................................................................................................................42 5.3.1 优先级...................................................................................................................43 5.3.2 优先级分组...........................................................................................................43 5.4 特权和堆栈......................................................................................................................44 5.4.1 堆栈.......................................................................................................................44 5.4.2 特权.......................................................................................................................44 5.5 占先..................................................................................................................................45 5.5.1 堆栈.......................................................................................................................45 5.6 末尾连锁（Tail-chaining）.............................................................................................47 5.7 迟来..................................................................................................................................48 5.8 退出..................................................................................................................................49 5.8.1 异常退出...............................................................................................................49 5.8.2 处理器从ISR 中返回...........................................................................................50 5.9 复位..................................................................................................................................51 5.9.1 向量表和复位.......................................................................................................51 5.9.2 预期的启动顺序（boot up sequence） ...............................................................52 5.10 异常的控制权转移........................................................................................................54 5.11 设置多个堆栈................................................................................................................54 5.12 中止(abort)模型.............................................................................................................56 5.12.1 硬故障.................................................................................................................56 5.12.2 局部故障和升级.................................................................................................56 5.12.3 故障状态寄存器和故障地址寄存器.................................................................58 5.13 激活等级(activation level).............................................................................................59 5.14 流程图............................................................................................................................60 5.14.1 中断处理.............................................................................................................60 5.14.2 占先.....................................................................................................................61 5.14.3 返回.....................................................................................................................62 第6 章时钟和复位.......................................................................................................................64 6.1 Cortex-M3 时钟................................................................................................................64 6.2 Cortex-M3 复位................................................................................................................65 6.3 Cortex-M3 复位方式........................................................................................................65 6.3.1 上电复位...............................................................................................................65 6.3.2 系统复位...............................................................................................................66 6.3.3 JTAG-DP 复位.......................................................................................................67 6.3.4 SW-DP 复位...........................................................................................................67 目录 6.3.5 正常工作...............................................................................................................67 第7 章电源管理...........................................................................................................................68 7.1 电源管理概述..................................................................................................................68 7.2 系统电源管理..................................................................................................................68 7.2.1 SLEEPING.............................................................................................................69 7.2.2 SLEEPDEEP ..........................................................................................................69 第8 章嵌套向量中断控制器.......................................................................................................70 8.1 NVIC 概述........................................................................................................................70 8.2 NVIC 编程器模型............................................................................................................70 8.2.1 NVIC 寄存器映射.................................................................................................70 8.2.2 NVIC 寄存器描述.................................................................................................73 8.3 电平中断与脉冲中断......................................................................................................97 第9 章存储器保护单元...............................................................................................................98 9.1 MPU 概述.........................................................................................................................98 9.2 MPU 编程器模型.............................................................................................................98 9.2.1 MPU 寄存器纵览..................................................................................................98 9.2.2 描述MPU 寄存器................................................................................................99 9.2.3 使用重叠寄存器访问MPU ...............................................................................105 9.2.4 子区域.................................................................................................................105 9.3 MPU 访问权限...............................................................................................................106 9.4 MPU 异常中止...............................................................................................................107 9.5 更新MPU 区域.............................................................................................................107 9.5.1 使用CP15 等效代码更新MPU 区域................................................................107 9.5.2 使用两个或三个字来更新MPU 区域...............................................................108 9.6 中断和更新MPU ..........................................................................................................109 第10 章内核调试.......................................................................................................................110 10.1 关于内核调试..............................................................................................................110 10.1.1 停止模式调试...................................................................................................110 10.1.2 退出内核调试...................................................................................................110 10.2 内核调试寄存器.......................................................................................................... 111 10.2.1 调试停止控制和状态寄存器........................................................................... 111 10.2.2 调试内核选择寄存器.......................................................................................113 10.2.3 调试内核寄存器的数据寄存器.......................................................................114 10.2.4 调试异常和监控控制寄存器...........................................................................115 10.3 内核调试访问实例......................................................................................................117 10.4 在内核调试中使用应用寄存器..................................................................................117 第11 章系统调试.......................................................................................................................118 11.1 关于系统调试..............................................................................................................118 11.2 系统调试访问..............................................................................................................119 11.3 系统调试的编程模型..................................................................................................120 11.4 Flash 修补和断点.........................................................................................................121 11.4.1 FPB 的编程模型................................................................................................121 11.5 数据观察点和跟踪......................................................................................................125 11.5.1 DWT 寄存器总结及描述..................................................................................125 目录 11.6 仪表跟踪宏单元..........................................................................................................135 11.6.1 ITM 寄存器总结和描述....................................................................................135 11.7 AHB 访问端口..............................................................................................................141 11.7.1 AHB-AP 处理类型.............................................................................................141 11.7.2 AHB-AP 寄存器总结和描述.............................................................................141 第12 章调试端口.......................................................................................................................145 12.1 关于调试端口..............................................................................................................145 12.2 JTAG-DP.......................................................................................................................146 12.2.1 扫描链接口.......................................................................................................146 12.2.2 IR 扫描链和IR 指令.........................................................................................148 12.2.3 DR 扫描链和DR 寄存器..................................................................................151 12.3 SW-DP...........................................................................................................................157 12.3.1 时钟...................................................................................................................157 12.3.2 调试接口概述...................................................................................................158 12.3.3 协议操作概述...................................................................................................159 12.3.4 协议描述...........................................................................................................162 12.3.5 传输时序...........................................................................................................169 12.4 调试端口（DP）的通用特性.....................................................................................170 12.4.1 Sticky 标志和DP 错误响应..............................................................................170 12.4.2 读和写错误.......................................................................................................171 12.4.3 溢出检测...........................................................................................................171 12.4.4 协议错误，只用于SW-DP..............................................................................172 12.4.5 推动比较和推动验证操作...............................................................................172 12.5 调试端口的编程模型..................................................................................................174 12.5.1 JTAG-DP 寄存器...............................................................................................174 12.5.2 SW-DP 寄存器...................................................................................................175 12.5.3 调试端口（DP）的寄存器描述......................................................................176 第13 章跟踪端口的接口单元...................................................................................................186 13.1 关于跟踪端口的接口单元..........................................................................................186 13.1.1 TPIU 方框图......................................................................................................186 13.1.2 TPIU 组件..........................................................................................................187 13.1.3 TPIU 输入和输出..............................................................................................188 13.2 TPIU 寄存器.................................................................................................................189 13.2.1 TPIU 寄存器汇总..............................................................................................189 13.2.2 TPIU 寄存器描述..............................................................................................189 第14 章总线接口.......................................................................................................................194 14.1 关于总线接口..............................................................................................................194 14.2 ICode 总线接口............................................................................................................194 14.2.1 分支状态信号...................................................................................................195 14.3 DCode 总线接口...........................................................................................................195 14.3.1 专用...................................................................................................................195 14.3.2 存储器属性.......................................................................................................196 14.4 系统接口......................................................................................................................196 14.4.1 不对齐访问.......................................................................................................196 目录 14.4.2 Bit-band 访问.....................................................................................................196 14.4.3 Flash 修补重新映射..........................................................................................196 14.4.4 独占访问（exclusive access）.........................................................................196 14.4.5 存储器属性.......................................................................................................196 14.4.6 流水线式取指...................................................................................................196 14.5 外部专用外设接口......................................................................................................197 14.6 访问的对齐情况..........................................................................................................197 14.7 横跨区域的不对齐访问..............................................................................................198 14.8 Bit-band 访问................................................................................................................198 14.9 写缓冲区......................................................................................................................199 14.10 存储器属性................................................................................................................199 第15 章嵌入式跟踪宏单元.......................................................................................................200 15.1 ETM 概述.....................................................................................................................200 15.1.1 ETM 框图...........................................................................................................200 15.1.2 ETM 资源...........................................................................................................201 15.2 数据跟踪......................................................................................................................202 15.3 ETM 资源.....................................................................................................................202 15.3.1 周期性同步（periodic synchronization）........................................................202 15.3.2 数据和指令地址比较资源...............................................................................202 15.3.3 FIFO 功能..........................................................................................................203 15.4 跟踪输出......................................................................................................................203 15.5 ETM 结构.....................................................................................................................203 15.5.1 可重新开始的指令...........................................................................................203 15.5.2 异常返回...........................................................................................................203 15.5.3 异常跟踪...........................................................................................................204 15.6 ETM 编程器模型..........................................................................................................205 15.6.1 APB 接口...........................................................................................................205 15.6.2 ETM 寄存器列表...............................................................................................206 15.6.3 描述ETM 寄存器.............................................................................................207 第16 章嵌入式跟踪宏单元的接口...........................................................................................209 16.1 ETM 接口概述.............................................................................................................209 16.2 CPU ETM 接口端口描述.............................................................................................209 16.3 分支状态接口..............................................................................................................210 第17 章指令周期定时...............................................................................................................213 17.1 关于指令周期定时......................................................................................................213 17.2 处理器的指令周期定时..............................................................................................213 17.3 加载/存储（Load-store）执行时序............................................................................216 附录A 信号描述.........................................................................................................................218 A.1 时钟...............................................................................................................................218 A.2 复位...............................................................................................................................218 A.3 杂项...............................................................................................................................218 A.4 中断接口.......................................................................................................................219 A.5 ICode 接口.....................................................................................................................219 A.6 DCode 接口....................................................................................................................220 目录 A.7 系统总线接口...............................................................................................................221 A.8 专用外设总线接口.......................................................................................................221 A.9 ITM 接口........................................................................................................................222 A.10 AHB-AP 接口..............................................................................................................222 A.11 ETM 接口.....................................................................................................................223 A.12 测试接口.....................................................................................................................223 附录B 术语表.............................................................................................................................224 附录 C 周立功公司相关信息.....................................................................................................236

《基于ANSYS平台的有限元分析手册：结构的建模和分析》是深入理解并掌握ANSYS软件在结构工程领域应用的重要参考资料。该手册详细介绍了如何利用ANSYS进行复杂的结构建模、求解以及结果分析，是工程师进行工程计算和设计优化的得力工具。 在有限元分析（Finite Element Analysis, FEA）中，ANSYS是一款全球广泛使用的软件，它能处理各种类型的工程问题，包括静态、动态、热力学、流体动力学等。结构的建模与分析是其核心功能之一，涉及到的内容广泛且深入。 1. **结构建模**：在ANSYS中，建模通常包括几何模型的创建、网格划分和材料属性定义三个步骤。几何模型可以是简单的实体或复杂的曲面，通过CAD软件导入或者直接在ANSYS内构建。网格划分将几何模型离散化为有限个单元，以适应数值计算。材料属性定义涉及弹性模量、泊松比、密度等参数，确保模型真实反映物理特性。 2. **边界条件设定**：在分析前，需设置适当的边界条件，如固定约束、荷载施加、初始条件等。这些条件模拟实际工况，确保分析结果准确无误。 3. **求解过程**：在模型准备完毕后，ANSYS会运用数值方法求解方程组，找出结构在给定条件下的响应。这包括位移、应力、应变、力等关键参数。 4. **结果后处理**：分析完成后，结果可视化是理解模型性能的关键。ANSYS提供了丰富的后处理工具，可显示云图、曲线、截面视图等，帮助工程师直观地理解分析结果。 5. **优化设计**：除了基本的分析，ANSYS还支持设计优化，通过对设计变量、目标函数和约束条件的调整，寻找最优设计方案，以满足工程性能和成本目标。 6. **非线性分析**：对于材料非线性（如塑性变形）、几何非线性（大变形）和接触非线性等问题，ANSYS也能提供解决方案。这些高级功能使得ANSYS在处理复杂工程问题时具有强大的能力。 7. **动态响应分析**：在涉及振动、冲击或瞬态问题时，ANSYS能够计算结构的频率、振型和动态响应，这对于航空航天、汽车等领域尤其重要。 8. **多物理场耦合分析**：除了结构力学，ANSYS还能进行热-力耦合、流-固耦合等多物理场分析，实现跨学科问题的综合解决。 通过深入学习《基于ANSYS平台的有限元分析手册：结构的建模和分析》，工程师可以掌握使用ANSYS进行高效、准确的结构分析技能，提升工程设计水平，解决实际工程中的各类挑战。无论是在产品开发、性能验证还是故障诊断等方面，ANSYS都能提供强大的技术支持。

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《VB6/C/C++的API手册》是一份涵盖了多种编程语言与WIN32 API交互的综合资源，旨在为初学者提供指导，同时也可供经验丰富的开发者参考。这份手册以CHM（Compiled HTML Help）格式呈现，方便用户快速检索和查阅。 VB6API使用手册.chm主要针对Visual Basic 6（VB6）开发者，它详细阐述了如何在VB6环境中调用和使用Windows API函数。API（Application Programming Interface）是操作系统提供给程序员的一组函数和过程，允许程序与操作系统进行交互。VB6作为一款面向对象的编程环境，虽然提供了丰富的内置函数和控件，但通过API调用，开发者可以访问更底层的功能，如系统级别的文件操作、硬件控制、网络通信等。 手册中的章节可能包括但不限于以下内容： 1. API函数的声明：如何在VB6中声明API函数，使用Declare关键字，以及指定正确的参数类型和返回值。 2. API函数的调用：讲解如何在代码中调用这些API函数，传递参数，处理返回值。 3. 常用API函数介绍：涵盖各种功能的API，如GetWindowText获取窗口文本，SendMessage发送消息，CreateProcess创建进程等。 4. 错误处理：讨论如何处理API调用中的错误，如使用Err对象或SetErrorInfo函数。 5. 实例分析：通过实际案例展示API的使用方法，帮助读者理解并应用到自己的项目中。 Windows.API.chm则是面向C和C++开发者的API手册，内容更加广泛，包括了Windows操作系统提供的所有API函数。对于C和C++开发者来说，API调用是直接与操作系统交互的主要方式，因为这两种语言本身不包含丰富的库函数。 此手册可能会涵盖： 1. C和C++的API调用语法：如何在C/C++代码中使用extern "C"来调用非标准C链接的函数，以及如何处理函数指针和结构体。 2. Windows核心API：如系统管理、内存分配、线程和进程的创建与管理。 3. GUI编程：包括窗口创建、消息循环、控件操作等，用于构建Windows应用程序。 4. 文件系统操作：如文件的读写、目录管理、内存映射文件等。 5. 网络编程：API函数用于TCP/IP通信、套接字编程等。 6. 安全性：包括访问控制、身份验证、加密解密等API的使用。 这两份手册都是宝贵的参考资料，无论你是刚接触API编程的新手，还是寻求深入学习的老手，都能从中受益。它们可以帮助你理解和利用Windows API的强大功能，提高程序的效率和灵活性，解决特定的编程问题。在学习过程中，记得结合实践，将理论知识转化为实际技能，不断探索和提升自己的编程能力。

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ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除（含报警代码） 本手册主要介绍了ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的相关知识点，包括安全手册概述、安全标准、故障排除简介、故障排除工具等。 一、安全手册概述 安全手册概述是ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的重要组成部分。该部分主要介绍了手册中的安全信号、产品标签上的安全符号、故障排除期间的安全性、适用安全标准、安全工具等知识点。 1.1 手册中的安全信号 手册中的安全信号是指在手册中标示危险、警告、注意等安全信息的符号。这些符号旨在提醒操作员注意可能出现的危险，以避免事故的发生。 1.2 产品标签上的安全符号 产品标签上的安全符号是指在机器人产品上的安全标签，以警示操作员注意可能出现的危险。 1.3 故障排除期间的安全性 故障排除期间的安全性是指在进行故障排除时需要采取的安全措施，以避免事故的发生。 1.4 适用安全标准 适用安全标准是指在进行机器人操作时需要遵循的安全标准，以确保操作员的安全。 1.5 安全工具 安全工具是指在进行故障排除时需要使用的安全工具，以避免事故的发生。 1.6 安全故障排除 安全故障排除是指在进行故障排除时需要注意的安全问题，以避免事故的发生。包括危险、警告、注意等安全信息。 二、故障排除简介 故障排除简介是ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的重要组成部分。该部分主要介绍了故障排除概述、标准工具包、故障排除提示与窍门等知识点。 2.1 故障排除概述 故障排除概述是指对ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除的概括性介绍，包括故障排除的重要性、故障排除的步骤等。 2.2 标准工具包 标准工具包是指在进行故障排除时需要使用的标准工具，以确保故障排除的正确性。 2.3 故障排除提示与窍门 故障排除提示与窍门是指在进行故障排除时需要注意的提示和窍门，以避免故障排除的错误。 ABB机器人操作员手册-IRC5故障排除（含报警代码）是ABB机器人操作员手册的重要组成部分，旨在提供机器人操作员手册的相关知识点，以确保机器人的安全运行。

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