在单 PMSM 矢量控制的基础上，基于无差拍预测控制设计了 DPC 电流控制器来取代
PI 控制，从而提高了电流的跟踪速度；基于滑模控制设计了 SMC 速度控制器，并利用指
数趋近律和饱和函数来抑制滑模的抖振现象；考虑到负载扰动会对系统造成不良影响，引
入 IMC 观测器实现对负载扰动的估计并对速度控制器进行补偿，从而提高了系统的鲁棒
性。之后与 PI 控制在仿真下进行对比，结果表明本文所提方法响应速度更快，抗扰动性能
更强。
2021-09-26 10:24:18
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实现NestedScrollingChild接口的WebView------NestedScrollWebView，可以在协调者布局中使用，需要设置app:layout_behavior="@string/appbar_scrolling_view_behavior"
2021-09-24 14:57:09
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2.1 边云协同总体能力与内涵
边缘计算不是单一的部件，也不是单一的层次，而是
涉及到EC-IaaS、EC-PaaS、EC-SaaS的端到端开放平台。
典型的边缘计算节点一般涉及网络、虚拟化资源、RTOS、
数据面、控制面、管理面、行业应用等，其中网络、虚拟
化资源、RTOS等属于EC-IaaS能力，数据面、控制面、管
理面等属于EC-PaaS能力，行业应用属于EC-SaaS范畴。
边云协同的能力与内涵，涉及IaaS、PaaS、SaaS各
层面的全面协同。EC-IaaS与云端IaaS应可实现对网络、
虚拟化资源、安全等的资源协同；EC-PaaS与云端PaaS应
可实现数据协同、智能协同、应用管理协同、业务管理协
同；EC-SaaS与云端SaaS应可实现服务协同。
资源协同：边缘节点提供计算、存储、网络、虚拟化
等基础设施资源、具有本地资源调度管理能力，同时可与
云端协同，接受并执行云端资源调度管理策略，包括边缘
节点的设备管理、资源管理以及网络联接管理。
数据协同：边缘节点主要负责现场/终端数据的采集，
按照规则或数据模型对数据进行初步处理与分析，并将处
理结果以及相关数据上传给云端；云端提供海量数据的存
储、分析与价值挖掘。边缘与云的数据协同，支持数据在
图7：边云协同总体能力与内涵
边缘与云之间可控有序流动，形成完整的数据流转路径，
高效低成本对数据进行生命周期管理与价值挖掘。
智能协同：边缘节点按照AI模型执行推理，实现分布式智
能；云端开展AI的集中式模型训练，并将模型下发边缘节点。
应用管理协同：边缘节点提供应用部署与运行环境，并
对本节点多个应用的生命周期进行管理调度；云端主要提供
应用开发、测试环境，以及应用的生命周期管理能力。
业务管理协同：边缘节点提供模块化、微服务化的应
用/数字孪生/网络等应用实例；云端主要提供按照客户需求
实现应用/数字孪生/网络等的业务编排能力。
服务协同：边缘节点按照云端策略实现部分ECSaaS服
务，通过ECSaaS与云端SaaS的协同实现面向客户的按需
SaaS服务；云端主要提供SaaS服务在云端和边缘节点的服
务分布策略，以及云端承担的SaaS服务能力。
并非所有的场景下都涉及到上述边云协同能力。结合
具体的使用场景，边云协同的能力与内涵会有所不同，同
时即使是同一种协同能力，在与不同场景结合时其能力与
内涵也会不尽相同。
Endpoints Edge Computing nodes Public/ Private Clouds
ECIaaS
基础设施资源及调度管理能力
边缘ICT基础设施
IaaS
边缘节点基础设施/设备/
南向终端的生命周期管理
云ICT基础设施
1 资源协同
Data Ingestion
Device Control
ECSaaS SaaS
预测性维护
质量提升
能效优化
vFW vLB
预测性维护
质量提升
能效优化
vFW vLB
6 服务协同
ECPaaS
应用实例
应用部署软硬件环境
分布式智能/推理
数据采集与分析
PaaS
业务编排
应用开发、测试/应用生命周期管理
集中式训练
数据分析
5 业务管理协同
4 应用管理协同
2 数据协同
3 智能协同
2021-09-19 17:43:24
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LTE(Long Term Evolution,长期演进)项目是3G的演进，始于2004年3GPP的多伦多会议。LTE并非人们普遍误解的4G技术，而是3G与4G技术之间的一个过渡，是3.9G的全球标准,它改进并增强了3G的空中接入技术，采用OFDM和MIMO作为其无线网络演进的唯一标准。在20MHz频谱带宽下能够提供下行326Mbit/s与上行86Mbit/s的峰值速率。改善了小区边缘用户的性能，提高小区容量和降低系统延迟。
2021-09-19 12:21:03
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