MES珍藏宝典：Manufacturing Execution Systems (MES)，MES大师级人物Heiko Meyer撰写 Manufacturing Execution Systems (MES) 作者: Heiko Meyer / Franz Fuchs / Klaus Thiel 副标题: Optimal Design, Planning, and Deployment ISBN: 9780071623834 定价: USD 89.95 出版社: McGraw-Hill Professional 装帧: Hardcover 出版年: 2009-03-02

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早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的技术进步，目前的飞控系统随着软件架构变化而发展。但无人机飞控系统的基本功能是不变的：主要依靠传感器系统获取位姿信息，反馈到微处理器进行控制系统的运算，输出控制指令给相关子系统（伺服作动/机电系统）。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调

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