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为了实现桥式起重机小车的准确定位和尽快消除吊重摇摆，研究吊重摇摆的规律和影响因素。根据小车吊重系统三维动力学方程建立了吊重二自由度摆角的数学模型。动态仿真结果表明：小车运行加（减）速度对摆角的影响比绳长显著，加（减）速度增大1倍时，摆角和摆速分别约增大0.12rad和0.164rad/s；绳长增加2m时，摆角和摆速无明显变化，吊重自由摆动周期约增加1.3s。

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