AES的简化版本，方便学习密码学

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针对传统容积卡尔曼滤波(CKF)在面对系统模型失配和状态突变滤波精度下降的问题,将强跟踪滤波器(STF)和高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)相结合,提出一种简化高阶强跟踪容积卡尔曼滤波(RHSTCKF)算法.该算法具有比传统CKF更高的滤波精度,并且利用滤波模型的特点,简化HCKF的计算步骤,同时在HCKF中引入多重渐消因子增强算法的自适应性和应对状态突变的能力.将所提算法应用到SINS/GPS组合导航系统中进行仿真实验,结果表明,RHSTCKF可以准确估计出突变状态的真实值,能够抑制滤波器状态异常的干扰,滤波性能明显优于HCKF,能够提高组合导航系统的自适应性和定位精度.

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在研究分析传统Rayleigh信道和Rice信道抽头时延模型的基础上，采用两条多径路线代替传统模型，提出一个具有确定数学表达式的简化卫星信道模型，只需对该模型中的两个参数取适当的取值，就可以得到不同的衰落强度和衰落中心频率的卫星信道。理论和仿真结果表明，当时延τ=0.63 ns，β=0.75时，可以获得的最大衰落幅度为10 dB，衰落中心频率为480 MHz。

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