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针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用Backstepping 和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov 函数设计预设性能鲁棒控制器. 该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能, 仿真实例表明了所提出设计方法的有效性.

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基于间隙度量的非线性系统集成多线性模型预测控制

录： 前言. 第1章：正则表达式入门 1 解决实际问题 2 作为编程语言的正则表达式 4 以文件名做类比 4 以语言做类比 5 正则表达式的知识框架 6 对于有部分经验的读者 6 检索文本文件：Egrep 6 Egrep元字符 8 行的起始和结束 8 字符组 9 用点号匹配任意字符 11 多选结构 13 忽略大小写 14 单词分界符 15 小结 16 可选项元素 17 其他量词：重复出现 18 括号及反向引用 20 .神奇的转义 22 基础知识拓展 23 语言的差异 23 正则表达式的目标 23 更多的例子 23 正则表达式术语汇总 27 改进现状 30 总结 32 一家之言 33 第2章：入门示例拓展 35 关于这些例子 36 Perl简短入门 37 使用正则表达式匹配文本 38 向更实用的程序前进 40 成功匹配的副作用 40 错综复杂的正则表达式 43 暂停片刻 49 使用正则表达式修改文本 50 例子：公函生成程序 50 举例：修整股票价格 51 自动的编辑操作 53 处理邮件的小工具 53 用环视功能为数值添加逗号 59 Text-to-HTML转换 67 回到单词重复问题 77 第3章：正则表达式的特性和流派概览 83 在正则的世界中漫步 85 正则表达式的起源 85 最初印象 91 正则表达式的注意事项和处理方式 93 集成式处理 94 程序式处理和面向对象式处理 95 查找和替换 98 其他语言中的查找和替换 100 注意事项和处理方式：小结 101 字符串，字符编码和匹配模式 101 作为正则表达式的字符串 101 字符编码 105 正则模式和匹配模式 110 常用的元字符和特性 113 字符表示法 115 字符组及相关结构 118 锚点及其他“零长度断言” 129 注释和模式量词 135 分组，捕获，条件判断和控制 137 高级话题引导 142 第4章：表达式的匹配原理 143 发动引擎 143 两类引擎 144 新的标准 144 正则引擎的分类 145 几句题外话 146 测试引擎的类型 146 匹配的基础 147 关于范例 147 规则1：优先选择最左端的匹配结果 148 引擎的构造