Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 2) 2017

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使用matlab代码实现了Raibert早期的单腿蹦跳机器人的平面与三维平衡控制，可实现速度与位置的精确控制，值得学习

robotic toolbox for matlab工具箱：MATLAB robot-9.10工具箱，附说明文档（中文） 操作文档 robot.pdf （英文），详细说明了如何操作该工具箱 亲测2019b可以使用

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1、下载该工具箱 2、将压缩包解压到一个文件夹下面 3、打开MATLAB，在File菜单下选择Set Path，打开如下对话框 4、单击“Add With SubFolder”，选择上面的工具箱 5、点击“Save”，然后点击“Close”。这样就把工具箱的路径添加到MATLAB的路径中了，也就是工具箱安装了。

使用数值方法求解机器人运动计划，以解决最佳控制问题。 规划可以采用运动学约束（例如位置、速度、加速度、加加速度边界）、动力学约束（例如机器人刚体动力学包括重力、离心力和科里奥利力、惯性力、关节扭矩限制，甚至扭矩变化率限制），以及碰撞避免考虑在内。 解决时间在几秒钟内。 详细信息参见出版物：“机器人运动规划的高效轨迹优化”，Yu Zhao、Hsien-Chung Lin、Masayoshi Tomizuka，ICARCV 2018。 有关可用演示的列表，请参阅https://github.com/yzhao334/Efficient-Trajectory-Optimization-for-Robot-Motion-Planning--Examples 。 所需软件包：chebfun、CasADi。 包中包含的其他依赖项（STLRead 和 STLWrite）

在Simscape中运行机器人模型 版权所有2012-2021 The MathWorks（TM），Inc. 本示例说明如何使用仿真工具来支持正在运行的机器人的设计。 有关更多背景信息，请参见IEEE工业电子学会第34届年会，2008年11月10日至13日，佛罗里达州奥兰多，RA，Hyde和J. Wendlandt，“工具支持的机电系统设计”。 打开Robot_Run_4Legs.prj开始。 这将设置路径并打开完整的模型。 模型中的超链接可引导您找到模型中可以浏览的选项。