针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbow angle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．

超声弹性成像技术及其应用，对超声弹性成像的技术进行概述，对其发展方向进行表述。

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组搜索优化算法GSO(Group Search Optimizer )是一种基于动物捕食原理的新型群智能优化算法。本研究提出了一种改进的GSO优化算法:全局组搜索优化算法GGSO(Global GSO)。主要在两个方面对GSO算法进行了改进,一是在迭代过程中引入加速系数,加快种群收敛速度,增强算法的局部搜索能力;二是用高斯函数来产生随机位置变异,扩大搜索空间,从而增强算法的全局搜索能力。经过11个无约束测试函数和3个带约束问题的测试及与其他文献的比较可知,GGSO算法具有较好的局部和全局搜索能力,并且能够