针对现有谐波与间谐波检测算法存在精度和实时性较差的问题,提出了一种基于梳状滤波器和子群思想的谐波与间谐波检测算法,并基于该算法设计了一种谐波检测装置。该装置首先采用梳状滤波器对信号进行谐波与间谐波的有效分离,然后采用间谐波子群算法对分离后的信号进行间谐波分量计算,用原始信号减去间谐波分量重构采样序列,最后再采用谐波子群算法计算谐波分量,从而实现了谐波的高精度检测。测试结果验证了该装置具有较高的检测精度。

针对常用的基于瞬时无功功率的谐波检测法计算量大、矢量变换复杂、实时性差、鲁棒性弱等问题,提出了一种基于反馈和高性能低通滤波器的无锁相环ip-iq检测新方法。该方法通过预设变换矩阵的频率实现谐波和基波电流的检测,无需坐标变换和锁相环;采用基波电流反馈技术,减小了检测误差及动态响应时间;采用低通滤波器和均值滤波器级联组成高性能低通滤波器,提高了谐波和基波检测的精度和响应速度。该方法适用于单相电路、三相三线制电力系统、三相四线制电力系统的谐波和基波电流检测。

传统ip-iq检测方法在提取基波正序有功分量时,锁相环和低通滤波器的使用导致检测结果存在误差。在ip-iq法的基础上提出了一种能够快速准确提取基波正序有功电流的方法。通过采用正序基波提取器取代传统锁相环获得电压相位信息,利用积分法取代低通滤波器快速得到直流分量,同时加入旋转因子e-jγ对正序基波提取器和积分法组成的无锁相环无低通滤波器基波电流检测法进行误差校正,运用Simulink对该方法进行验证。结果表明,与传统ip-iq法相比,该方法在三相电压对称、电压不平衡、电压畸变以及电压频率偏移的情况下,检测电流总谐波畸变率均降低。验证了基波正序有功电流检测法具有精度高、实时性好的优点。

针对基于瞬时无功功率理论的谐波检测算法实时性差、不能直接用于单相谐波检测的问题,提出采用滑窗迭代DFT算法来提高谐波检测的实时性;并针对传统DFT在非同步抽样时存在错误的问题,提出采用自适应抽样算法来自动调整抽样时间,从而减小DFT在非同步抽样时的计算误差。仿真结果表明,基于自适应抽样的滑窗迭代DFT算法能够实时有效地检测出谐波电流,具有很好的目标跟随性和抗干扰性。

随着工业现场大量非线性负载的应用,电网电流波形畸变日益严重,提出了一种基于滑模控制器的有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)指定次谐波补偿方法。该方法首先利用坐标变换计算APF的参考电流,并通过将状态预测观测器引入到离散滑模控制器中,实现对系统状态参数的超前一拍预测,降低系统延时的影响。通过实验验证了该方法的正确性和有效性。

矿井中障碍物密集且移动,这给煤矿井下导航装置路径规划造成了极大的困难。结合原有的传统人工势场法,通过将相对速度场和相对加速度场引入势场函数中,改进引力势场函数,使矿井机器人、无人机等导航装置在路径规划中,充分考虑导航装置自身的移动信息,使躲避移动障碍物成为可能,并且避免动目标陷入局部极小点;针对路径规划过程中路径最优化的问题,提出了"全局势场线"的概念,使导航装置在局部路径规划的同时,充分考虑到全局的规划信息,避免局部规划与全局规划冲突,从而选取最优的路径进行导航。提出的方法通过仿真和地面模拟测试,结果证明,该方法可以帮助导航装置在煤矿井下成功躲避移动障碍物,避免与移动障碍物发生碰撞导致路径规划失败,同时处理复杂多变的环境,优化避障路径,最终到达目标位置,完成导航装置的路径规划任务。

针对矿井障碍物复杂多变、救灾机器人采用传统人工势场法进行路径规划易陷入局部极小点的问题,提出一种基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划方法。该方法通过在引力场中加入扰动场来改变引力场函数,使救灾机器人在陷入局部极小点时自主走出局部极小点;结合障碍填充法,通过对凹障碍物进行虚拟填充,形成新的障碍物并产生相应的斥力场函数,避免救灾机器人再次陷入局部极小点。仿真及测试结果验证了该方法的可行性及有效性。

为寻找新的水基甲烷吸收剂,设计了由阴离子表面活性剂十二烷基硫酸钠(SDS)与植物油蓖麻油、橄榄油、棉籽油及薄荷油按一定比例进行复配,并添加适量的活性炭、十甲基环五硅氧烷来改善甲烷的吸收效果。研究过程中采用气相色谱顶空萃取法测试吸收甲烷的体积分数,筛选出SDS与蓖麻油复配体系。利用激光粒度仪对溶液中的胶束粒径大小进行分析,研究了复配体系状态与甲烷吸收率的关系。结果表明:复配体系可以增大活性炭的悬浮量,十甲基环五硅氧烷可以增溶进胶束内部,最佳复配方案为SDS与蓖麻油的质量比为19∶1时,加入0.017 g活性炭和2 g十甲基环五硅氧烷,对甲烷的吸收率可达11.92%。

介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,能正确地识别路径、避障,速度和路程的显示较准确,具有一定的抗干扰能力。

已经有越来越多的组织认识到知识战略的重要性,但是在知识识别、知识规划等方面,却缺乏有效的方法和技术。西门子知识战略流程KSP方法,是知识战略规划中经典的方法。通过对西门子知识战略流程KSP方法进行系统的研究和分析,总结出知识状态三维描述K-Model模型以及KSP实施的六个步骤。笔者在企业实践实证中,通过应用KSP进行知识战略规划,发现最终设计的行动计划就是业务本身,知识管理与业务融于一体。