飞思卡尔赛道图，是我从上位机上截图的，希望对您有帮助，有小s弯 s弯，十字弯道等

软件介绍: 基于飞思卡尔控制器9S12G128 智能车VCU控制器代码程序修改说明：1，增加坡道点刹功能；2，修改坡道点刹刹车时间3，修改坡道刹车判断算法速度算法改为脉冲判断4，修改加速度传感器的判断时间与滤波次数5，修改速度计算时间，改为250ms计算一次速度5，修改租用心跳包中语音判断。6，修改租用命令中最大速度负值问题。7，修改电磁刹车在坡道位置的锁车时间。8，修改倒车状态下的坡度检测。9,增加了恐龙园的语音提醒模式。10,修改电机反馈参数。11,解决测试模式下存在的刹车控制信号以及电压电流检测部分程序存在的问题12，修改了gprs复位信号等控制问题。

飞思卡尔激光传感器手册，有详细的电路原理图

嵌入式实时操作系统MQX应用框架研究 硕士论文 嵌入式实时操作系统MQX应用框架研究

飞思卡尔智能车电机pid增量式控制C代码

eSmartCameraCar.exe　飞思卡尔上位机

飞思卡尔 所有算法 非常值得学习

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

内含飞思卡尔单片机K60的的入门学习资料，包括IAR，keil等编程软件的运用

下载经过你的解压后可以得到cyclone_pro_install的安装程序，这样蓝色烧录器即可被PC识别并使用。