基于感应电机在二相坐标下的数学模型,使用滑模变结构与非线性分析方法设计出由1个基于滑模的转矩与磁链控制器和1个速度自适应磁链观测器非线性控制系统.首先以定子电流与定子磁链为状态变量,采用非线性系统分析方法建立误差状态方程,然后在使误差渐近收敛为零的原则下设计滑模流形面,根据Layapunov稳定性条件,推导出电阻估计表达式及用于逆变器输入的定子电压控制规律.利用基于模型参考与状态反馈的速度自适应磁链观测器来完成转速辨识与磁链的准确观测,分析得到观测器的收敛条件及自适应率,证明了其稳定性,其估计值作为滑模控制器的输入完成系统的闭环控制.Matlab的仿真与分析结果证明了控制策略的正确性与有效性.
2022-03-14 21:34:43
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摘要：提出了一种新的基于滑模控制的正弦波逆变器。该逆变器采用了两组对称的Buck电路,并利用滑模控制对系统参变量变化和外部扰动的不敏感性及鲁棒性。该逆变器能获得一个较为理想的正弦输出电压。给出了电路的工作原理和滑模控制方案，并进行了仿真和实验研究。关键词：逆变器；滑模控制；Buck变换器图1正弦波逆变器电路基本拓扑1引言DC/AC变换技术发展迅速，并已经在越来越多的领域中得到应用。传统的DC/AC变换器主电路的拓扑多采用推挽式、半桥式和全桥式等。控制方法上一般采用PWM控制并在输出端加LC滤波，另一种常用的方法是采用SPWM控制。与之相比，建立在谐波消除技术上的最优PWM控制能获得更好的正弦波
2022-03-09 18:47:34
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随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下：
首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。
其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。
然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。
2022-03-06 20:06:41
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目前,仿人机器人代替人类在工业、矿山安全作业等方面起到了至关重要的作用,而机器人稳定性控制技术的进一步提高,则尽可能的避免了由于机器人操作失误所带来的危害。针对具有不确定性干扰的仿人机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了设计的全局有限时间跟踪控制器。首先,利用拉格朗日法建立了5连杆仿人机器人的动力学模型,基于非奇异终端滑模控制技术并利用终端滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器。其次,由于所设计的控制器的非连续性,将会使得系统产生抖振现象。针对这个问题,利用修正的饱和函数来代替控制律中的符号函数,从而减少了系统的抖振问题;最后,仿真算例表明了该方法的有效性。
2022-03-03 09:23:43
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为了准确估计永磁同步电机的转子位置与速度，提出一种二阶滑模观测器。该观测器在传统线性滑模面基础上引入了混合非奇异终端滑模面，避免了常规滑模观测器由于低通滤波所产生的相位滞后问题， 同时可以提高转子位置与速度的估算精度。为了保证观测器的稳定并抑制滑模固有的抖振现象，设计了滑模控制律。最后，采用具有锁相功能的转子位置与速度跟踪算法从观测的反电动势中解调出转子位置和速度信息。仿真和实验证明了所提观测器的正确性。
2022-02-28 10:35:57
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针对多弹三维协同攻击机动目标的要求, 提出一种基于网络同步原理的协同制导方法. 该算法给出了导弹3 个方向的速度, 并基于运动学关系转化为总速度、弹道倾角和弹道偏角指令. 基于反步法将控制器设计过程转化为3 步, 分别为速度及弹道角子系统、气动角子系统和角速率子系统设计, 各子系统采用滑模控制. 控制器设计中采用扩展状态观测器对气动参数摄动和外部扰动进行估计, 并在控制器中进行补偿. 仿真结果验证了控制器的跟踪特性及导弹的协同攻击效果.
2022-02-24 19:28:10
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离散控制Matlab代码使用离散时间滑模控制器运行仿真的少量代码。
该存储库具有两种实现：一种使用MATLAB，另一种使用Python。
MATLAB代码
MATLAB文件可用于在Simulink的``嵌入式MATLAB函数''内部实现这样的控制器。
也可以仅使用它们进行仿真。
目前，我们仅支持扭曲算法和带有对角CB矩阵的经典SMC控制器。
Python代码
Python代码广泛使用平台的绑定。
您需要先安装此依赖项，然后才能运行代码。
此处显示的文件使用了Siconos的控制模块。
可以直接将控制输入值公式化为仿射变化不等式（AVI）的解决方案，并使用数值模块中的求解器。
支持的控制器是：
经典SMC（有或没有等效部件）
扭曲控制器（有或没有进行修改以使其在有限时间内稳定）
2022-02-22 15:03:47
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针对刚体卫星的姿态跟踪问题，提出了一种模糊滑模变结构控制器设计方法。首先根据由误差四元数和误差角速度描述的跟踪误差动力学和运动学方程，设计了基于李亚普诺夫方法的滑模变结构控制律。为克服滑模控制中存在的固有的抖振问题，采用模糊控制方法设计了切换控制项。最后对卫星姿态跟踪控制系统进行了仿真研究。结果表明，在参数不确定性及外干扰存在时，所设计的控制方案在实现姿态跟踪控制的同时，对于卫星转动惯量的摄动及外部扰动力矩是鲁棒的。
2022-01-24 11:50:27
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