小狗跑
本项目是北京理工大学世纪杯参赛作品,现将其开源,欢迎交流。
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代码说明
开发环境及平台
软件环境
的IDE:MDK5代码生成器:STM32CUBEMX 4.26.1代码生成器固件版本:FW_F4 V1.21.0建模软件:SOLIDWORKS 2019
硬件平台
主控单片机:STM32F407VE 动车组:MPU6050稳压模块:LM2596HVS,共五块,每条腿一块,控制部分一块电池:2s航模电池舵机:KingMax CLS2025
硬件连线
代码架构
代码主要分为控制,遥控,通讯部分,用户可以着重读控制部分,即Little-Doggy-Run \ Src \ control_task.c
机械结构
机架设计采用了玻纤板拼接式结构,经验证该结构稳定,但是过重,使用碳纤材料可以解决问题。腿部设计采用了五连杆机械结构,是一个两个自由度的腿部。舵机与大腿的连接采用了柔软
2021-11-13 13:02:49
56.31MB
系统开源
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